[實用新型]用于城市電網隧道危險環境的機器人檢查裝置

有效

• 申請號: 200720198485.5
• 申請日: 2007-11-28
• 公開（公告）號: CN201137505Y
• 公開（公告）日: 2008-10-22
• 發明（設計）人: 付莊;姜蕓;閔紅;趙言正;李海
• 申請（專利權）人: 上海市電力公司電纜輸配電公司;上海久隆電力科技有限公司
• 主分類號: E21F17/18
• 分類號: E21F17/18;B25J9/00
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司
• 代理人: 趙志遠

技術領域

本實用新型涉及用于城市電網隧道危險環境檢查裝置，特別涉及用于城市電網隧道危險環境的機器人檢查裝置。

背景技術

80年代以來，國內許多城市、大型發電廠和工礦企業相繼采用地下電纜隧道供應電能。為確保進入電纜工井隧道的作業人員安全，要求對電纜工井隧道進行各種保護檢測并采取定時定點檢查措施，避免發生事故。

目前的保護措施除了電纜自身的防火措施外，普遍在電纜隧道內安裝火災報警系統和氣體滅火系統，對電纜隧道進行在線溫度監測。對于網絡化監控系統，主要存在以下不足：

1、電纜隧道長幾公里到十幾公里，在如此長的和環境惡劣的通道內，用網絡化監控系統的方法，投資大，效益不明顯，因而不現實。

2、電纜火災悶燒時間長(一般為3～4個小時)，傳統火災探測器由于靈敏度太低，探測方式被動等原因，對這一時段內的火災根本就不能探測到。

3、隧道內可能存在某些有害氣體，日前的網絡化監控系統一般只進行溫度監控，無法實現溫度和氣體的綜合檢測，無法保證隧道內部氣體對進入隧道的工作人員的安全。

4、無法進行災后評估。火災過后，需要維修人員進入隧道維修設備，但此時監控系統已破壞，地面人員無法知道隧道內的情況；因而在進入隧道前無法得到安全保證。

對現有的隧道檢測技術檢索發現，中國發明專利“隧道火災監測報警裝置”(申請號001606238.9)公開了一種隧道火災監測報警裝置，同樣只解決了溫度監測問題，而無法解決以上四個問題。

發明內容

本實用新型的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種投資小、使用方便的用于城市電網隧道危險環境的機器人檢查裝置。

本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現：用于城市電網隧道危險環境的機器人檢查裝置，其特征在于，包括上位機系統、控制面板、牽引裝置、機器人、無線信號收發裝置、吊箱，所述的上位機系統與控制面板連接，所述的無線信號收發裝置在吊箱、機器人處均有設置，所述的牽引裝置與吊箱連接。

所述的上位機系統與吊箱通過電源線、信號線連接。

所述的機器人設置有攝像頭、溫度傳感器、氣體采集分析傳感器。

與現有技術相比，本實用新型方法具有以下優點：

1、投資小、使用方便；

2、靈敏度高、探測方式主動；

3、可以保證隧道內部氣體對進入隧道的工作人員的安全。

附圖說明

圖1是本實用新型用于城市電網隧道危險環境的機器人檢查裝置的結構示意圖之一；

圖2是本實用新型用于城市電網隧道危險環境的機器人檢查裝置的結構示意圖之二。

具體實施方式

實施例1

如圖1所示，用于城市電網隧道危險環境的機器人檢查裝置可分為井上部分1和井下部分，井下部分裝在吊箱內，由牽引裝置7從豎井6吊內隧道。電源線4和信號線5用于連接井上設備和井下設備。

如圖2所示，當機器人12進入隧道內部10工作時，機器人12采集到的數據包括CO₂、甲烷、CO、O₂四種氣體傳感器、溫度和圖像等數據，這些數據經自身攜帶的無線收發系統11發送給無線信號收發系統8。機器人12攜帶的攝像頭具有紅外夜視功能，可旋轉0～360度，俯仰-45°～45°。無線信號收發系統8固定在吊箱9上，和吊箱9一起留在豎井6的底部。電源線4為無線信號收發系統8提供電源。無線信號收發系統8接收到信號后由信號線5傳給上位機系統3。上位機系統3采集、分析以及保存這些數據；并把圖像和指定的數據顯示在帶有顯示器的上位機系統3上。

當需要控制機器人12時，工作人員通過觀看帶有顯示器的上位機系統3來操縱機器人控制面板2，控制面板2的信號經上位機3處理后由信號線5傳給無線信號收發系統8。控制信號由無線信號收發系統8以無線形式發送給機器人無線信號收發系統11，再傳到機器人12上。

機器人12完成任務后，回到吊箱9中；牽引裝置7把所有井下設備吊回地面。