[實用新型]機器人關節(jié)驅動器

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200720191607.8
• 申請日: 2007-11-10
• 公開（公告）號: CN201125901Y
• 公開（公告）日: 2008-10-01
• 發(fā)明（設計）人: 夏從安;程小全;夏成程
• 申請（專利權）人: 夏從安
• 主分類號: F15B15/12
• 分類號: F15B15/12;F15B13/02;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種流體壓力傳動機構，尤其是一種機器人關節(jié)驅動器。

技術背景

機器人的關節(jié)是動作型機器人的關鍵所在。機器人的關節(jié)驅動方式主要有伺服電機驅動、直動缸驅動、擺動缸驅動等。目前，大多機器人的關節(jié)是用伺服電機驅動的，伺服電機的優(yōu)點是其輸出軸的旋轉角度及旋轉速度極易能被電子信號控制，體積小，但伺服電機的缺點是輸出力矩小，或經過減速后的轉速慢，不能滿足較大力矩機器人的需求，直動缸驅動器是利用三角結構將直動缸的伸縮運動轉換為機器臂的擺動，優(yōu)點是輸出力矩大，缺點是三角結構占用空間大，機器臂的擺動角度難控制。擺動缸驅動器的優(yōu)點是體積小，輸出力矩較大，缺點是擺動缸原有結構較為復雜，它是有外擺殼、內擺體、端蓋、內擺葉片、外擺葉片、流體進出口組成，其端蓋能承受的壓力不大，結構不緊湊，而且擺動缸的擺動角度也不易被控制，所以目前擺動缸沒有得到廣泛應用。

發(fā)明內容

為了克服原有擺動缸不易控制和電動機輸出力矩小的缺點，本實用新型提供一種新型機器人關節(jié)驅動器，該機器人關節(jié)驅動器能改善原有擺動缸復雜的結構，整合擺動缸輸出力矩大和電動機能被電子信號控制的優(yōu)點。

本實用新型機器人關節(jié)驅動器是由擺動缸和流量控制系統(tǒng)組成。擺動缸包括外擺殼、內擺體、外擺葉片、內擺葉片、流體進出口；流量控制系統(tǒng)包括三位四通閥、螺絲機構、螺母機構、齒輪機構、電動機。流量控制系統(tǒng)嵌入在擺動缸內擺體中，形成整體的機器人關節(jié)驅動器。

本實用新型的有益效果是將原有擺動缸的端蓋和內擺體設為一體，提高了原端蓋方向承受壓力的能力，改善了工作腔的內部密封性能；整合擺動缸和電動機的優(yōu)點，并且流量控制系統(tǒng)嵌入在擺動缸內擺體內，形成體積小、輸出力矩較大、擺動角度極易被電子信號控制、整體性好、結構簡單。

附圖說明：

下面結合附圖和實例對本實用新型進一步說明：

圖1是本實用新型的結構圖。

圖2是本實用新型的附視剖面圖。

在圖中：1、外擺殼；2、內擺體；3、外擺葉片；4、內擺葉片；5、流體進出口；6、流體進出口；7、工作腔室；8、工作腔室；9、軸承；10、三位四通閥；11、螺絲機構；12、螺母機構；13、齒輪機構；14、電動機；15、壓力源進口；16、壓力排泄口。

具體實施方式：