[實用新型]一種用于機器人平臺的獨立行走機構

無效

• 申請號: 200720187302.X
• 申請日: 2007-12-20
• 公開（公告）號: CN201176189Y
• 公開（公告）日: 2009-01-07
• 發明（設計）人: 周成林;鄧宏彬;葛懿;吳江峰;丁學詩
• 申請（專利權）人: 湖北漢丹機電有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08
• 代理公司: 北京理工大學專利中心
• 代理人: 張利萍

技術領域

本實用新型涉及一種獨立行走機構，尤其是一種用于機器人平臺的獨立行走機構，屬于機器人工程技術領域。

背景技術

目前世界上各種車輛和平臺的行走機構種類繁多，有輪式行走機構、履帶式行走機構、輪履結合式行走機構、甚至還有仿生式的輪腿式行走機構。其中輪式行走機構和履帶式行走機構用的較為廣泛。但是這些機構很少有具有獨立行走功能的機構，既它們大多數只是一個單純的傳動機構，動力部分還得借助于平臺。仿生式的輪腿式行走機構有單獨行走的能力，但是這種機構結構相對復雜，機構的工藝性要求較高，而且通用性較差。

發明內容

本實用新型為機動平臺提供一種獨立的行走機構，特別是一種用于機器人平臺的獨立行走機構，該機構是一個獨立的行走模塊，特別適合運用于機器人的模塊化設計，此機構可以保證平臺在復雜的地面環境中能夠順利行駛。

本實用新型的目的是通過下述技術方案實現的：

本實用新型主要包括電機減速器組、履帶、主動輪、從動輪、電機驅動器、張緊輪、內側板、外側板、支撐輪及其附件。電機減速器組的減速器外殼是電機減速器組的輸出軸，電機減速器組鑲嵌在主動輪的內部，主動輪通過螺釘固定連接在電機減速器組的外殼上，主動輪與電機減速器組的外殼一起運轉。主動輪和從動輪都上設計有履帶槽，可以卡住履帶，增大主動輪和從動輪與履帶之間的摩擦系數。主動輪與從動輪通過履帶傳動連接，從動輪軸上裝有深溝球軸承，從動輪套在深溝球軸承上，從動輪軸固定在內側板和外側板中間。支撐輪通過裝在其上面的深溝球軸承緊配合在內側板和外側板上的軸承槽中，支撐輪有五個，起支撐履帶的作用，使平臺在坎坷不平的路面上行走時履帶不會被卡住。張緊輪有一個，張緊輪通過裝在張緊輪軸上面的軸承緊配合在內側板和外側板下部的軸承槽中，起調節履帶松緊的作用，使平臺行走時履帶不易掉出。電機驅動器與獨立行走機構結合為一個整體，電機驅動器用螺釘固定在內側板上，控制直流無刷電機的轉動。該設計使獨立行走機構具有了驅動和行走機構。主動輪和從動輪的兩個端面上都用螺釘固定有履帶擋圈，可以有效防止履帶在運行過程中偏離主動輪和從動輪。內側板與外側板通過四個螺釘固定連接，或者與平臺連接。

電機減速器組包括一個直流無刷電機、小齒輪、齒輪、大齒輪、軸承和輸出軸。直流無刷電機通過螺釘固定在內側板上，直流無刷電機的輸出軸上固定有小齒輪，小齒輪與齒輪嚙合，齒輪又與大齒輪嚙合，減速器外殼的內表面上是有內齒的，大齒輪可與減速器外殼的內表面上的內齒嚙合，最終通過三級齒輪減速帶動減速器外殼轉動。在直流無刷電機的外殼上還套有軸承，軸承的外擋圈與減速器外殼接觸，且起定位作用，以保證減速器外殼在轉動時不發生偏擺。使電機減速器組的外殼可以圍繞直流無刷電機轉動。當直流無刷電機工作時，使電機減速器組的減速器外殼運轉，減速器外殼通過履帶帶動從動輪轉動，從而實現獨立行走機構前進的目的。

本實用新型的有益效果：本實用新型是一個獨立的行走模塊，特別適合運用于機器人的模塊化設計，此機構可以保證平臺在復雜的地面環境中能夠順利行駛。應用于機器人的設計，使機器人各個輪可以獨立運行，一旦一個輪子損壞，不會影響其它輪子的工作，該機構還可以獨立成一個小的機器人。

附圖說明

圖1是本實用新型在平臺上的應用示意圖；

圖2是本實用新型的結構示意圖；

圖3是本實用新型去掉履帶的示意圖；

圖4是本實用新型拆除外側板的示意圖；

圖5是本實用新型中的電機減速器組結構示意圖；

附圖中：a-是本實用新型中的電機減速器組結構正面示意圖，b-是本實用新型中的電機減速器組結構剖面示意圖；1-獨立行走機構、2-平臺、3-電機減速器組、4-履帶、5-主動輪、6-從動輪、7-驅動器、8-支撐輪、9-內側板、10-外側板、11-履帶擋圈、12-張緊輪、13-軸承、14-從動輪軸、15-螺釘、16-張緊輪軸、17-螺釘、18-軸承、19-螺釘、20-減速器外殼、21-直流無刷電機，22-小齒輪、23-齒輪、24-大齒輪、25-軸承、26-輸出軸。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。

實施例

如圖1所示，本實用新型的獨立行走機構1安裝在機器人平臺2的兩側，與平臺2配合使用，使平臺的每個輪之間相互獨立，可以獨立支持平臺行走，具有可更換性和模塊化。