[實用新型]一種用于機器人平臺的獨立行走機構

無效

• 申請號: 200720187302.X
• 申請日: 2007-12-20
• 公開（公告）號: CN201176189Y
• 公開（公告）日: 2009-01-07
• 發明（設計）人: 周成林;鄧宏彬;葛懿;吳江峰;丁學詩
• 申請（專利權）人: 湖北漢丹機電有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08
• 代理公司: 北京理工大學專利中心
• 代理人: 張利萍

1.一種用于機器人平臺的獨立行走機構，主要包括電機減速器組(3)、履帶(4)、主動輪(5)、從動輪(6)、電機驅動器(7)、支撐輪(8)、內側板(9)、外側板(10)、張緊輪(12)及其附件，其特征在于：主動輪(5)通過螺釘(19)與電機減速器組(3)的減速器外殼(20)固定連接；主動輪(5)與從動輪(6)通過履帶(4)傳動連接；從動輪(6)通過從動輪軸(14)固定在內側板(9)和外側板(10)中間；張緊輪(12)、支撐輪(8)都通過裝在其上面的軸承緊配合在內側板(9)和外側板(10)上的軸承槽中，電機驅動器(7)用螺釘固定在內側板(9)上。

2.根據權利要求1所述的一種用于機器人平臺的獨立行走機構，其特征在于：電機減速器組(3)的減速器外殼(20)是電機減速器組(3)的輸出軸，電機減速器組(3)鑲嵌在主動輪(5)的內部。

3.根據權利要求1或2所述的一種用于機器人平臺的獨立行走機構，其特征在于：電機減速器組(3)是一個直流無刷電機(21)與減速器組的結合體，直流無刷電機(21)通過螺釘固定在內側板(9)上，直流無刷電機(21)的輸出軸(26)上固定有小齒輪(22)，小齒輪(22)與齒輪(23)嚙合，齒輪(23)又與大齒輪(24)嚙合，減速器外殼(20)的內表面上是有內齒的，大齒輪(23)可與減速器外殼(20)的內表面上的齒嚙合，最終通過三級齒輪減速帶動減速器外殼(20)轉動，使電機減速器組(3)的外殼可以圍繞直流無刷電機(21)轉動。

4.根據權利要求1所述的一種用于機器人平臺的獨立行走機構，其特征在于：支撐輪(8)有五個，都通過裝在其上面的軸承(13)緊配合在內側板(9)和外側板(10)上的軸承槽中。

5.根據權利要求1所述的一種用于機器人平臺的獨立行走機構，其特征在于：張緊輪(12)有一個，張緊輪(12)通過裝在張緊輪軸(16)上面的軸承(18)緊配合在內側板(9)和外側板(10)上下部的軸承槽中，起調節履帶(4)松緊的作用。

6.根據權利要求1所述的一種用于機器人平臺的獨立行走機構，其特征在于：電機驅動器(7)與獨立行走機構結合為一個整體，電機驅動器(7)用螺釘固定在內側板(9)上，控制直流無刷電機(21)的轉動。

7.根據權利要求1所述的一種用于機器人平臺的獨立行走機構，其特征在于：所述的電機減速器組(3)，在直流無刷電機(21)的外殼上還套有軸承(25)，軸承(25)的外擋圈與減速器外殼(20)接觸起定位作用，以保證減速器外殼(20)在轉動時不發生偏擺。