[實用新型]一種標定模

無效

• 申請號: 200720175345.6
• 申請日: 2007-09-05
• 公開（公告）號: CN201085689Y
• 公開（公告）日: 2008-07-16
• 發明（設計）人: 趙磊;韋巍;代亮;劉華根;解煥南
• 申請（專利權）人: 新奧博為技術有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司
• 代理人: 徐寧

技術領域

本實用新型涉及一種標定裝置，特別是關于一種在圖像導航治療手術中使用的標定模。

背景技術

在某些傳統的手術中，病灶不能直接用肉眼觀察，例如不開刀的微創手術或者無創手術，或者不方便用肉眼觀察，例如腦部神經外科手術，醫生只能憑借肉眼觀察病灶的圖像，憑經驗將手術器械放置到目標位置，這種方式造成的手術器件和病灶部位定位之間的誤差，會拖延手術的時間，影響手術的質量，特別是這種誤差有時會給患者帶來不必要的痛苦和損傷。手術導航系統是在醫學影像設備，包括磁共振成像設備、計算機斷層掃描設備(CT)、C型臂、X線設備、超聲波成像系統等，所成圖像的引導下，利用跟蹤系統測量手術器械的位置，從而可以把病灶的圖像和虛擬手術器械融合并顯示在屏幕上，幫助醫生精確定位病灶和手術器械的位置，并觀察病灶周圍的器官和組織，幫助醫生避開重要的器官和組織，將手術器械安全地放置到抵達預定地點，以便完成治療。手術導航設備進入外科并用計算機改進或完善了外科醫師的能力以進行各項操作，在一定程度上降低了外科治療所造成的損傷，縮短了手術時間。最新的導航技術是將病灶圖片和虛擬的手術器械放到同一個坐標系下觀測，即顯示在同一個工作屏幕上(如液晶屏幕、投影屏幕或者其它形式的顯示器材)，并且屏幕上兩者的相對位置和實際的病灶與手術器械的相對位置相同，從而醫生可以通過觀察觀測屏幕既能看到病灶，也能看到手術器械，進而準確而快速地將手術器械放置到目標位置。圖像導航手術實現的關鍵在于：建立固定成像設備坐標系圖像坐標系與手術器械坐標系之間的轉換關系，為實現這一坐標轉換，需要借助一個標定裝置，以完成各轉換關系之間的標定過程。

發明內容

針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種在手術導航系統進行坐標系變換中使用的標定模。

為實現上述目的，本實用新型采取以下技術方案：一種標定模，其特征在于：它包括標定模本體，在所述本體內設置有至少三個不共線能夠被成像設備識別組成標志特征點集I的特征點，在所述本體的外表面設置有至少三個不共線能夠被跟蹤系統跟蹤組成示蹤特征點集II的特征點，特征點集I與特征點集II的位置關系已知。

所述特征點集I的特征點為三個，其分別位于所述本體的同一平面內。

所述特征點集I的特征點為四個，其不對稱地位于所述本體的兩個側面內，兩兩對角、且兩側相互交錯。

所述特征點集I的特征點為設置在所述本體內安裝孔中的特征標記物，所述特征標記物內設置有可被成像設備識別的物質，所述特征標記物呈中心對稱的立體形狀。

所述特征點集II的特征點為在所述本體一側外表面不對稱設置的三個或四個特征示蹤物。

所述本體上設置有安裝孔的兩側，分別封接一蓋板，所述本體的頂部設置有一提手。

本實用新型由于采取以上技術方案，其具有以下優點：1、本實用新型由于在標定模本體內設置了能夠被成像設備成像并分析得到的特征點集I，在標定模本體表面設置了能夠通過示蹤器系統識別測量得到特征點集II，同時由于特征點集I與特征點集II之間的關系確定，因此只要知道其中一個特征點集中特征點的坐標，就能推算出另一特征點集中特征點的坐標，通過它們之間的關系便可以建立成像設備坐標系和跟蹤系統坐標系之間的變換關系，實現本實用新型進行標定和坐標系變換的目的。2、本實用新型結構簡單，操作方便，單次標定時間很短，可以廣泛用于各種坐標的標定中，特別是在手術導航系統中可以將病灶和手術器械變換在同一個坐標系統內顯示，可以方便醫生進行手術操作。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖

圖2是與圖1相對一面的結構示意圖

圖3是本實用新型設置有平板一側的正視示意圖

圖4是本實用新型本體結構示意圖

圖5是本實用新型平板結構示意圖

圖6～8本實用新型特征點集I分布示意圖

圖9～11本實用新型特征點集I另一種分布示意圖

圖12是本實用新型特征點集II分布示意圖

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進行詳細的描述。