[實(shí)用新型]打靶機(jī)器人撥盤(pán)式供球機(jī)構(gòu)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200720170202.6
• 申請(qǐng)日: 2007-08-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN201079691Y
• 公開(kāi)（公告）日: 2008-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林以敏;汪金營(yíng);王新華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京農(nóng)業(yè)職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): A63H13/04
• 分類號(hào): A63H13/04
• 代理公司: 北京永創(chuàng)新實(shí)專利事務(wù)所
• 代理人: 周長(zhǎng)琪

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種打靶機(jī)器人撥盤(pán)式供球機(jī)構(gòu)，可應(yīng)用于在機(jī)器人比賽和其他機(jī)器人娛樂(lè)項(xiàng)目中。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的打靶機(jī)器人供球機(jī)構(gòu)中，球在供球筒中的位置需要發(fā)射筒中的球的限定，球在發(fā)射時(shí)會(huì)受到供球筒中球磨擦，從而影響發(fā)射的準(zhǔn)確性。

機(jī)器人的供球機(jī)構(gòu)與發(fā)射機(jī)構(gòu)連接成一體，供球機(jī)構(gòu)與發(fā)射機(jī)構(gòu)相對(duì)位置固定，兩者協(xié)同工作不夠靈活，供球機(jī)構(gòu)工作穩(wěn)定性較差。目前存在一種供球機(jī)構(gòu)在供球筒一端處有一檔板，靠擋板對(duì)球進(jìn)行控制。供球容易受球之間摩擦的影響，工作穩(wěn)定性差，容易使球一次滑出幾個(gè)。

為了克服傳統(tǒng)打靶機(jī)器人供球機(jī)構(gòu)的一些缺陷，本實(shí)用新型提供了一種打靶機(jī)器人撥盤(pán)式供球機(jī)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種打靶機(jī)器人撥盤(pán)式供球機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)撥盤(pán)和托盤(pán)之間的球穩(wěn)定、準(zhǔn)確下落。在機(jī)器人比賽競(jìng)技和教學(xué)活動(dòng)中達(dá)到更好的效果。

本實(shí)用新型是一種打靶機(jī)器人撥盤(pán)式供球機(jī)構(gòu)，由撥盤(pán)、托盤(pán)、支架、電機(jī)、軸桿和聯(lián)軸器組成；軸桿與電機(jī)豎直放置，并且軸桿與電機(jī)的軸通過(guò)聯(lián)軸器相對(duì)固定，可以與軸以相同的角速度旋轉(zhuǎn)，軸桿和電機(jī)的軸從撥盤(pán)和托盤(pán)的圓心位置穿過(guò)，并與兩者垂直；撥盤(pán)與軸桿相對(duì)固定，可以隨軸桿以相同的速度旋轉(zhuǎn)；托盤(pán)與支架固定，并平行于撥盤(pán)一起水平放置；電機(jī)與托盤(pán)垂直固定；撥盤(pán)上周向豎直開(kāi)有圓形球孔，托盤(pán)上豎直開(kāi)有一落球口。

所述托盤(pán)與所述撥盤(pán)間的垂直距離小于球的直徑并大于球的半徑。電機(jī)帶動(dòng)撥盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，位于撥盤(pán)和托盤(pán)間的球由于球孔的作用隨著撥盤(pán)一起周向移動(dòng)。

所述托盤(pán)中的落球口的弧形部分大于球的直徑，球可以通過(guò)所述落球口下落到發(fā)射裝置中。

所述電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)。

本實(shí)用新型打靶機(jī)器人撥盤(pán)式供球機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)在于：

(1)采用步進(jìn)電機(jī)對(duì)撥盤(pán)進(jìn)行控制，程序?qū)崿F(xiàn)方便，同時(shí)避免了轉(zhuǎn)軸慣性的干擾；

(2)供球機(jī)構(gòu)中，球完全靠重力的作用下落到發(fā)射機(jī)構(gòu)中，無(wú)摩擦等因素影響，供球位置精確。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型打靶機(jī)器人撥盤(pán)式供球機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖中：????1.撥盤(pán)??101.球孔A??102.球孔B??2.托盤(pán)201.落球口??3.電機(jī)??4.軸桿?????5.支架?????6.聯(lián)軸器

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

本實(shí)用新型是一種打靶機(jī)器人撥盤(pán)式供球機(jī)構(gòu)，由撥盤(pán)1、托盤(pán)2、電機(jī)3、軸桿4、支架5和聯(lián)軸器6組成；軸桿4與電機(jī)3豎直放置，并且軸桿4與電機(jī)3的軸通過(guò)聯(lián)軸器6相對(duì)固定，可以與軸以相同的速度旋轉(zhuǎn)，軸桿4和電機(jī)3的軸從撥盤(pán)1和托盤(pán)2的圓心位置穿過(guò)，并與兩者垂直；撥盤(pán)1與軸桿4相對(duì)固定，撥盤(pán)1可以隨軸桿4以相同的角速度旋轉(zhuǎn)；托盤(pán)2與支架5固定，并平行于撥盤(pán)1一起水平放置；電機(jī)3與托盤(pán)2垂直固定；本實(shí)施例中撥盤(pán)1上周向豎直開(kāi)有四個(gè)圓形球孔，托盤(pán)2上豎直開(kāi)有一落球口201。

所述托盤(pán)2與所述撥盤(pán)1間的垂直距離小于球的直徑并大于球的半徑。所述電機(jī)3帶動(dòng)撥盤(pán)1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，位于撥盤(pán)1和托盤(pán)2間的球由于球孔的作用隨著撥盤(pán)一起周向移動(dòng)。

所述托盤(pán)2中的落球口201的弧形部分大于球的直徑，球可以通過(guò)所述落球口201下落到發(fā)射裝置中。

所述電機(jī)3采用步進(jìn)電機(jī)。

初始狀態(tài)時(shí)，球被放置在撥盤(pán)1的球孔和托盤(pán)2之間，電機(jī)3帶動(dòng)撥盤(pán)1旋轉(zhuǎn)時(shí)，撥盤(pán)1的球孔帶動(dòng)球周向運(yùn)動(dòng)。球孔A101帶動(dòng)球運(yùn)動(dòng)至落球口201時(shí)，球由于重力由落球口201下落到發(fā)射機(jī)構(gòu)，完成一次供球。電機(jī)3繼續(xù)帶動(dòng)撥盤(pán)1，球在撥盤(pán)1的球孔帶動(dòng)下繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)撥盤(pán)1又旋轉(zhuǎn)了90°時(shí)，撥盤(pán)1帶動(dòng)球孔B102運(yùn)動(dòng)至落球口201，球由于重力由落球口201下落到發(fā)射機(jī)構(gòu)，再進(jìn)行下一個(gè)周期，直至放置在撥盤(pán)1和托盤(pán)2之間的球全部被供應(yīng)完畢為止。

為了不妨礙發(fā)射機(jī)構(gòu)的工作，托盤(pán)2的落球口201被設(shè)計(jì)成開(kāi)放的形式，來(lái)保證球從發(fā)射機(jī)構(gòu)射出時(shí)，球順利射出而且不與托盤(pán)2相撞。