[實用新型]打靶機器人撥盤式供球機構

無效

• 申請號: 200720170202.6
• 申請日: 2007-08-15
• 公開（公告）號: CN201079691Y
• 公開（公告）日: 2008-07-02
• 發明（設計）人: 林以敏;汪金營;王新華
• 申請（專利權）人: 北京農業職業學院
• 主分類號: A63H13/04
• 分類號: A63H13/04
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所
• 代理人: 周長琪

技術領域

本實用新型屬于機械技術領域，涉及一種打靶機器人撥盤式供球機構，可應用于在機器人比賽和其他機器人娛樂項目中。

背景技術

現有的打靶機器人供球機構中，球在供球筒中的位置需要發射筒中的球的限定，球在發射時會受到供球筒中球磨擦，從而影響發射的準確性。

機器人的供球機構與發射機構連接成一體，供球機構與發射機構相對位置固定，兩者協同工作不夠靈活，供球機構工作穩定性較差。目前存在一種供球機構在供球筒一端處有一檔板，靠擋板對球進行控制。供球容易受球之間摩擦的影響，工作穩定性差，容易使球一次滑出幾個。

為了克服傳統打靶機器人供球機構的一些缺陷，本實用新型提供了一種打靶機器人撥盤式供球機構。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種打靶機器人撥盤式供球機構，以實現撥盤和托盤之間的球穩定、準確下落。在機器人比賽競技和教學活動中達到更好的效果。

本實用新型是一種打靶機器人撥盤式供球機構，由撥盤、托盤、支架、電機、軸桿和聯軸器組成；軸桿與電機豎直放置，并且軸桿與電機的軸通過聯軸器相對固定，可以與軸以相同的角速度旋轉，軸桿和電機的軸從撥盤和托盤的圓心位置穿過，并與兩者垂直；撥盤與軸桿相對固定，可以隨軸桿以相同的速度旋轉；托盤與支架固定，并平行于撥盤一起水平放置；電機與托盤垂直固定；撥盤上周向豎直開有圓形球孔，托盤上豎直開有一落球口。

所述托盤與所述撥盤間的垂直距離小于球的直徑并大于球的半徑。電機帶動撥盤轉動時，位于撥盤和托盤間的球由于球孔的作用隨著撥盤一起周向移動。

所述托盤中的落球口的弧形部分大于球的直徑，球可以通過所述落球口下落到發射裝置中。

所述電機采用步進電機。

本實用新型打靶機器人撥盤式供球機構優點在于：

(1)采用步進電機對撥盤進行控制，程序實現方便，同時避免了轉軸慣性的干擾；

(2)供球機構中，球完全靠重力的作用下落到發射機構中，無摩擦等因素影響，供球位置精確。

附圖說明

圖1是本實用新型打靶機器人撥盤式供球機構的結構圖。

圖中：????1.撥盤??101.球孔A??102.球孔B??2.托盤201.落球口??3.電機??4.軸桿?????5.支架?????6.聯軸器

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型作進一步的詳細說明。

本實用新型是一種打靶機器人撥盤式供球機構，由撥盤1、托盤2、電機3、軸桿4、支架5和聯軸器6組成；軸桿4與電機3豎直放置，并且軸桿4與電機3的軸通過聯軸器6相對固定，可以與軸以相同的速度旋轉，軸桿4和電機3的軸從撥盤1和托盤2的圓心位置穿過，并與兩者垂直；撥盤1與軸桿4相對固定，撥盤1可以隨軸桿4以相同的角速度旋轉；托盤2與支架5固定，并平行于撥盤1一起水平放置；電機3與托盤2垂直固定；本實施例中撥盤1上周向豎直開有四個圓形球孔，托盤2上豎直開有一落球口201。

所述托盤2與所述撥盤1間的垂直距離小于球的直徑并大于球的半徑。所述電機3帶動撥盤1轉動時，位于撥盤1和托盤2間的球由于球孔的作用隨著撥盤一起周向移動。

所述托盤2中的落球口201的弧形部分大于球的直徑，球可以通過所述落球口201下落到發射裝置中。

所述電機3采用步進電機。

初始狀態時，球被放置在撥盤1的球孔和托盤2之間，電機3帶動撥盤1旋轉時，撥盤1的球孔帶動球周向運動。球孔A101帶動球運動至落球口201時，球由于重力由落球口201下落到發射機構，完成一次供球。電機3繼續帶動撥盤1，球在撥盤1的球孔帶動下繼續運動，當撥盤1又旋轉了90°時，撥盤1帶動球孔B102運動至落球口201，球由于重力由落球口201下落到發射機構，再進行下一個周期，直至放置在撥盤1和托盤2之間的球全部被供應完畢為止。

為了不妨礙發射機構的工作，托盤2的落球口201被設計成開放的形式，來保證球從發射機構射出時，球順利射出而且不與托盤2相撞。