[實用新型]用于輪式移動焊接機器人的萬向輪浮動結構

無效

• 申請號: 200720084305.0
• 申請日: 2007-04-23
• 公開（公告）號: CN201042980Y
• 公開（公告）日: 2008-04-02
• 發明（設計）人: 毛志偉;喻強;張華
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10
• 代理公司: 南昌洪達專利事務所
• 代理人: 劉凌峰

技術領域

本實用新型涉及一種萬向輪浮動結構，特別涉及一種用于輪式移動焊接機器人的萬向輪浮動結構。

背景技術

目前，機器人的應用越來越廣泛，幾乎滲透到所有領域，移動機器人是機器人學中的一個重要分支。由于輪式移動機器人運動靈活，控制簡單因而是移動機器人中應用最廣泛的一種。

在造船工業中，船舶的建造存在大量的平面彎曲焊縫的焊接，如空間受限的船體底部與甲板的格子焊縫焊接，這些焊接通常必須在現場作業，將機器人技術與焊縫跟蹤技術結合的移動焊接機器人技術是解決其自動化焊接難題有效方法。行走機構是移動焊接機器人的關鍵技術之一，其要求是：必須具有最為合理的自由度配置、機構輕便、運動靈活、可靠，轉彎半徑小、控制簡單，并可實現較高的跟蹤精度。而兩輪差速驅動與萬向輪式結構的平面移動機器人正是適合于這種要求的行走機構。兩輪差速驅動與萬向輪結構又分為兩種，一種是一個萬向輪前置于兩驅動輪，另一種是兩個萬向輪分別置于驅動的前、后。由于在尺寸相同的情況下，后一種結構支撐面積更大，支撐更加平穩，不易傾覆，但該結構有一重大缺點，即當平面不是很平整時，可能導致中間的驅動輪與地面不能接觸，從而失去驅動，因而限制了其應用。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種用于輪式移動焊接機器人的萬向輪浮動結構。解決移動機器人在有一定曲面或不是很平整的平面上四輪同時著地的問題。

本實用新型是這樣來實現的，它包括車體、驅動輪、前萬向輪、后萬向輪、彈簧座、滑座和彈簧，其特征是在車體下端連接兩個驅動輪，車體的下前端連接前萬向輪，車體的下后端連接后萬向輪，車體后上端固定彈簧座，螺塞通過螺紋與彈簧座相連，滑座與車體間通過一長螺釘活動連接在車體上，這樣滑座就可在車體與彈簧座之間滑動。后萬向輪通過螺釘與滑座連接，在彈簧座和滑座之間放置一彈簧以保證該萬向輪與地面間的接觸。轉動彈簧座中的螺塞，可調節彈簧的壓縮量，從而調節后萬向輪與地面間的接觸力的大小。

本實用新型的優點是：(1)結構支撐面積大，平穩不易傾覆；(2)在地面不平整時，也能保證四輪同時著地，并且運動靈活；(3)浮動萬向輪與地面間的接觸力調節方便。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的工作狀態示意圖。

在圖中，1、車體2、驅動輪3、前萬向輪4、后萬向輪5、工件6、彈簧座7、滑座8、彈簧9、螺塞10、長螺釘11、螺釘

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型包括車體1、驅動輪2、前萬向輪3、后萬向輪4、彈簧座6、滑座7、彈簧8，其特征是在車體1下端連接兩個驅動輪2，車體的下前端連接前萬向輪3，車體的下后端連接后萬向輪4，車體后上端連接彈簧座6，滑座7通過螺釘10與浮動萬向輪連接，通過長螺釘11活動連接在車體上，螺塞9通過螺紋與彈簧座6相連，彈簧8放置于彈簧座與滑座之間。使用時，先轉動螺塞8調節彈簧的壓縮量，從而調節浮動萬向輪與地面間的接觸力，使得移動機器人在驅動輪驅動下，能夠按照所要求的方向和速度靈活移動，從而實現運動規劃及對被焊工件5上的焊縫進行自動焊接。