[實用新型]自動移送機械手

無效

• 申請號: 200720068961.1
• 申請日: 2007-04-13
• 公開（公告）號: CN201036799Y
• 公開（公告）日: 2008-03-19
• 發明（設計）人: 王燚;李躬
• 申請（專利權）人: 上海通彩自動化設備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;G05B19/05;G05D3/00
• 代理公司: 上海天翔知識產權代理有限公司
• 代理人: 劉粉寶

1.自動移送機械手，其特征在于，包括：

一可設置在任意兩臺沖床之間或第一工位沖床前或末工位沖床后的驅動裝置，該驅動裝置上設置有一上下升降機構和一安裝在上下升降機構上并受上下升降機構驅動進行上下升降的升降移動工作平臺，在升降移動工作平臺上設置有水平移動機構和受水平移動機構驅動進行水平往復運動的水平型臂；所述升降移動工作平臺和水平型臂均向外伸展；

若干設置在兩臺沖床之間或第一工位沖床前或末工位沖床后的從動裝置，該從動裝置接受來自驅動裝置的升降移動工作平臺和水平型臂，在從動裝置上設置有用于浮動支撐所述升降移動工作平臺的浮動支撐機構和驅動升降移動工作平臺上下升降的從動上下升降機構，所述從動上下升降機構通過傳動連桿接受來自驅動裝置的動力；

設置在水平型臂上并成間隔排列的載頭機構，其中每一臺沖床配備兩套載頭機構，分別位于對應沖床的兩側；

若干固定在所述驅動裝置或從動裝置側面的中間工位過渡機構，該中間工位過渡機構至少包含一工件過渡支撐板和調整工件過渡支撐板上下高度的上下調節機構以及設置在工件過渡支撐板上用以限制工件位置的限位調整塊；

一控制裝置，該控制裝置通過電路連接并控制所述驅動裝置的上下升降機構水平移動機構動作，還通過電路及檢測元件連接并控制各沖床動作。

2.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述驅動裝置的升降移動工作平臺上還設置有驅動從動裝置動作的齒輪齒條主動機構，其中主動齒條垂直安裝在升降移動工作平臺上；所述每一從動裝置上的從動上下升降機構為齒輪齒條從動機構，其中從動齒條垂直安裝在升降移動工作平臺上，主動齒輪和若干從動齒輪通過傳動連桿串接實現動力傳遞和同步運動。

3.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述水平型臂通過直線軸承安裝在升降移動工作平臺上。

4.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述驅動裝置上的上下升降機構包括一安裝在驅動裝置上的升降伺服電機，安裝在驅動裝置上的齒輪減速箱，曲柄連桿機構，齒輪減速箱的輸入端與升降伺服電機的電機軸聯接，齒輪減速箱的輸出端驅動曲柄連桿機構的曲柄轉動，曲柄連桿機構中的連桿與升降移動工作平臺聯接。

5.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述驅動裝置中的水平移動機構包括一安裝在升降移動工作平臺上的水平移動伺服電機，由水平移動伺服電機驅動的同步帶傳動機構，與同步帶傳動機構中的從動輪同步轉動的水平移動齒輪，與水平移動齒輪嚙合并固定于水平型臂上且帶動水平型臂進行水平往復運動的水平齒條。

6.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述載頭機構包括一安裝在水平型臂上的懸臂梁構件和安裝在懸臂梁構件上的用以抓取或釋放工件的載頭。

7.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述控制裝置包括一電源部分、安裝在各沖床上的沖壓動作檢測傳感器、觸摸屏輸入及顯示設備、PLC程序控制器、定位模塊、驅動模塊，所述電源部分給整個控制裝置供電，所述定位模塊內設置有升降伺服電機和水平移動伺服電機動作數據，沖壓動作檢測傳感器、觸摸屏輸入及顯示設備與PLC程序控制器的信號輸入端連接，PLC程序控制器與定位模塊連接，讀寫定位模塊內的數據，定位模塊向驅動模塊發出正向運行脈沖和反向運行脈沖，驅動模塊驅動升降伺服電機和水平移動伺服電機并接受升降伺服電機和水平移動伺服電機反饋脈沖。

8.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述沖床為六臺，所述驅動裝置安裝在第三臺與第四臺沖床之間，所述從動裝置安置在驅動裝置2的兩邊；在六臺沖床之間放置了六個中間工位過渡機構，中間工位過渡機構4位于驅動裝置2或從動裝置3側面。

9.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述升降移動工作平臺和水平型臂為型材結構。

10.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述浮動支撐機構為一氣缸，該氣缸將升降移動工作平臺22支撐使其處于浮動狀態。

11.根據權利要求1所述的自動移送機械手，其特征在于，所述上下調節機構包括一機架和安裝在機架上的導套、螺母，在導套內安裝有導柱，導柱的上端通過緊固件與工件過渡支撐板聯接，在螺母內旋有梯型螺桿，梯形螺桿上端頂住工件過渡支撐板。

12.根據權利要求6所述的自動移送機械手，其特征在于，所述載頭為真空吸盤載頭或電磁鐵載頭。