[實用新型]遙控搶險消防機器人

無效

• 申請號: 200720030208.3
• 申請日: 2007-11-06
• 公開（公告）號: CN201105443Y
• 公開（公告）日: 2008-08-27
• 發明（設計）人: 劉存波;張為春;史建軍;屈鳳禎
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J13/00;A62C2/00;A62C2/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于搶險消防設備領域，特別是遙控搶險消防機器人領域。

背景技術

很長時間以來，在搶險消防領域都是依靠搶險救災人員親赴現場進行搶險救災工作，而在諸如高溫、強熱、輻射、濃煙、地形復雜、障礙物多、化學腐蝕、易燃易爆等惡劣環境下，采用人工操作存在諸多困難甚至難以完成預期任務。

發明內容

本發明的目的就是客服現有技術的上述缺點，提供一種能夠代替人力，可以遙控操作的搶險消防機器人，從而更好的完成諸如高溫、強熱、輻射、濃煙、地形復雜、障礙物多、化學腐蝕、易燃易爆等惡劣環境下的搶險救災工作。

為實現上述目的，本發明的遙控搶險消防機器人1包括：工作裝置，液壓系統，行走機構和動力系統和遙控操作系統，該遙控操作系統包括遙控發射機，遙控接收機和與遙控接收機相連的電液比例控制閥，所述遙控操作系統在采用70HZ到70MHZ之間的頻移信號(Frequency?Shift?Keying，FSK)傳輸控制命令信息并采用漢明距離校正碼進行信息校正，其工作裝置包括機械手，消防水炮座以及安裝于消防水炮座上的消防水炮，所述機械手包括手臂和手指，所述手臂的屈伸和手指的開閉由與之相連的相應的液壓油缸控制，其液壓系統包括與電液比例控制閥相連并受其控制的三位四通閥，以及與三位四通閥相連的液壓馬達和液壓油缸，其行走機構可以是由液壓馬達驅動的履帶式行走機構還可以是輪式行走機構，該行走機構還包括一個可以使機器人翻越不超過200mm障礙物的與液壓油缸相連并由其驅動爬坡裝置。

采用上述技術方案后，遙控操作人員通過遙控發射機發出控制指令，該指令經編碼、載波調制以及信號放大后傳遞給安裝機器人身上的遙控接收機，接收機將收到的無線電信號放大、解調、譯碼后經輸出控制電路傳遞給電液比例控制閥，并控制電液比例控制閥的開閉，而與其相連的三位四通閥在電液比例控制閥地先導控制下完成對液壓馬達以及液壓油缸的控制工作，而與液壓馬達相連的行走機構則實現機器人的行走以及消防水帶的拖動動作，而機器人的機械手則在與之相連的液壓油缸的控制下完成手臂的屈伸以及手指的開閉動作。最終實現機器人的遙控消防搶險工作。

附圖說明

圖1是本發明遙控搶險消防機器人的結構簡圖；

圖2是本發明遙控搶險消防機器人液壓系統原理示意圖；

圖1：1、遙控接收機?2、大動臂油缸?3、4、連桿?5、大動臂?6水龍帶?7、消防水炮座?8消防水炮?9、小動臂油缸?10、擺動馬達?11、機械手油缸?12、機械手?13、履帶式行走機構?14、爬坡裝置?15、爬坡裝置油缸

圖2：16、三位四通閥?17、電液比例控制閥?18、機械手轉動馬達?19雙聯泵

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的一個技術方案作進一步的說明。工作裝置中的液壓能源由雙聯泵19中的大泵提供，油液經過濾清器從液壓油箱中吸油，然后經過管路傳送各個執行機構對應的三位四通閥16，而三位四通閥則在相應的電液比例控制閥17的先導控制下實現對機械手、大動臂5，工作臺回轉馬達3，機械手抓放油缸11，機械手擺動馬達10以及機械手小動臂的控制。而電控比例控制閥17的動作則由駕駛員通過遠程操作遙控系統的發射機(圖中未示出)發出各種控制指令，該指令經編碼、載波調制以及信號放大后傳遞給安裝在機器人身上的遙控接收機1，接收機將收到的無線電信號放大、解調、譯碼后經輸出控制電路傳遞給電液比例控制閥17而完成。行走系統回路中的液壓能源也由雙聯泵19中的大泵提供，其執行機構主要包括安裝在左右兩側履帶上的液壓馬達15，還有用于實現爬坡的液壓油缸15，與工作回路中的執行元件類似，行走回路中的執行機構也是受電控比例控制閥17的先導控制，而電控先導控制閥的動作則有駕駛員操縱遙控系統發射機實現