[實用新型]水陸兩用垃圾清理機器人

無效

• 申請號: 200720030048.2
• 申請日: 2007-11-02
• 公開（公告）號: CN201235912Y
• 公開（公告）日: 2009-05-13
• 發明（設計）人: 張彥斐;姜愛明;馮龍;宮金良
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: B63B35/32
• 分類號: B63B35/32;E02B15/00;B65F3/00;B60F3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

所屬技術領域

本實用新型設計一種垃圾清理機器人，或稱全自動垃圾清理裝置，特別是涉及一種水陸兩用垃圾清理機器人。

背景技術

垃圾清理機械在近幾年逐漸興起，因其能夠節約勞動力，提高生產效率，改善勞動環境被很多人關注，目前雖然市面上已經有很多種清理機構，有針對地面，針對水面的都已出現，但是因其效率低，生產成本高，不能被大規模生產，而且其自動化程度低，很多產品離不開人工操作。

實用新型內容

本實用新型提供一種能克服上述缺陷、最終能實現完全自動化作業的垃圾清理機器人。其技術方案為：

一種水陸兩用垃圾清理機器人，其特征在于：包括清理水面垃圾用機械手、陸地垃圾清掃裝置、水陸兩用轉換部分、螺旋槳動力裝置、履帶動力裝置和機器人主體。其中清理水面垃圾用機械手部分中的機械手工作部分依次通過橫向導軌、豎直導軌連接于機器人主體，陸地垃圾清掃裝置中的主清掃刷包括底刷、頂刷和兩個側刷。

清理水面垃圾用機械手能實現沿橫向導軌橫向移動和沿豎向導軌的豎直移動，配合機械手伸展動作就可以完成對垃圾的捕捉，通過機械手工作部分側板的關閉動作能夠實現對垃圾的收集并能運送到指定收集裝置，在翻轉底板的作用下將垃圾放置于指定收集裝置。

陸地垃圾清掃裝置包括主清掃刷、收集及運輸導板、垃圾儲存器、后部支撐輪，兩個側刷、聯機導板和動力板，主清掃刷與收集及運輸導板配合能將垃圾收集起來并在離心作用下將垃圾送入指定的存儲裝置，后部支撐輪能分擔地面清掃裝置和所收集垃圾的重量，減輕履帶負荷，兩個側刷可以增大垃圾收集寬度，提高垃圾收集效率，該裝置底部安裝有測距傳感器，在控制系統的作用下能夠自動調節導板高度，就能使機械始終工作在最好的工作高度以提高垃圾收集率，并節約能源。

水陸兩用轉換部分主要由桿件組成，其動力為兩個線性推動器使裝置結構變簡單、緊湊，實現小型化，在登陸附加機構的作用下，該機構還能調節螺旋推動器的上下移動，降低該產品的總體高度，并能提高螺旋槳的推動效率在控制系統的作用下結合履帶運動能夠使該機器人直接由陸地駛進水里或者從水中直接爬上地面(借助緩坡作用)。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的總體結構示意圖。

圖2是本實用新型實施例中陸地垃圾清掃裝置結構示意圖

圖3是本實用新型實施例中清理水面垃圾的機械手結構示意圖

圖4是本實用新型實施例中水陸轉換器結構示意圖

圖5是本實用新型實施例中登陸附加結構示意圖

具體實施方式

1、陸地垃圾清掃裝置?2、機器人主體?3、清理水面垃圾用機械手?4、水陸兩用轉換機構?5、動力板?6、聯機導板?7、垃圾儲存器?8、主清掃刷?9、橫向導軌?10、機械手工作部分?11、豎直導軌?12機械手托架?13、機器人艙體?14、滑動導桿?15、連桿?16、擺動框?17、轉換驅動桿?18、登陸附加機構?19、螺旋槳推動裝置?20、履帶推動裝置

在圖1、2、3、4、5所示的實施例中：包括陸地垃圾清掃裝置1、清理水面垃圾用機械手3、水陸兩用轉換機構4，螺旋槳推動裝置19，履帶推動裝置20和登陸附加機構18。

陸地垃圾清掃裝置1包括主清掃刷、收集及運輸導板、垃圾儲存器、后部支撐輪，兩個側刷、聯機導板和動力板組成，主清掃刷與收集及運輸導板配合能將垃圾收集起來并在離心作用下將垃圾送入指定的存儲裝置，后部支撐輪能分擔地面清掃裝置和所收集垃圾的重量，減輕履帶負荷，兩個側刷可以增大垃圾收集寬度，提高垃圾收集效率，該裝置底部安裝有測距傳感器，在控制系統的作用下能夠自動調節導板高度，就能使機械始終工作在最好的工作高度以提高垃圾收集率，并節約能源。

清理水面垃圾用機械手3由橫向導軌9、豎直導軌11、可伸展式機械手工作部分10組成，機械手工作部分10由端板伸展側板和翻轉底板組成。該部分能實現機械手沿橫向導軌9橫向移動和沿豎向導軌11的豎直移動，配合機械手伸展動作就可以完成對垃圾的捕捉，配合機械手工作部分側板的關閉動作能夠實現對垃圾的收集并能運送到指定收集裝置，并在翻轉底板的作用下將垃圾放置于指定收集裝置。

水陸兩用轉換機構4主要由桿件組成，其動力為兩個線性推動器使裝置結構變簡單、緊湊，實現小型化，在登陸附加機構的作用下，該機構還能調節螺旋推動器的上下移動，降低該產品的總體高度，并能提高螺旋槳的推動效率在控制系統的作用下結合履帶運動能夠使該機械直接由陸地駛進水里或者從水中直接爬上地面(借助緩坡作用)。