[實(shí)用新型]重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200720013295.1
• 申請(qǐng)日: 2007-07-11
• 公開（公告）號(hào): CN201058238Y
• 公開（公告）日: 2008-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王忠誠(chéng);程福;馬英慶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼寧機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A63H13/04
• 分類號(hào): A63H13/04
• 代理公司: 丹東匯申專利事務(wù)所
• 代理人: 徐楓燕

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及輪式足球機(jī)器人運(yùn)行重心自動(dòng)調(diào)整技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

足球機(jī)器人普遍采用左右雙驅(qū)動(dòng)輪、前后各設(shè)一從動(dòng)輪輔助完成前行、后退或轉(zhuǎn)向運(yùn)行的車體底盤結(jié)構(gòu)，其雙驅(qū)動(dòng)輪對(duì)稱設(shè)置于足球機(jī)器人底盤幾何中心的兩側(cè)，推動(dòng)機(jī)器人加速、減速或轉(zhuǎn)向運(yùn)行。前、后方的從動(dòng)輪與賽場(chǎng)表面產(chǎn)生摩擦力與驅(qū)動(dòng)輪附著驅(qū)動(dòng)力方向相反，從而在一定程度上影響了機(jī)器人加速、減速或平穩(wěn)運(yùn)行。由于足球機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)重心不可調(diào)，因而在比賽運(yùn)行中很難獲得理想的運(yùn)行效果。比賽中，其加速或減速運(yùn)動(dòng)中，機(jī)器人重心隨慣性動(dòng)態(tài)后移時(shí)，后部從動(dòng)輪著地，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變影響小，這種重心后移對(duì)機(jī)器人定向運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性有利；足球機(jī)器人減速運(yùn)行中，重心隨慣性動(dòng)態(tài)前移，而使其前從動(dòng)輪著地，其著地摩擦力紊亂影響了足球機(jī)器人平穩(wěn)的運(yùn)行狀態(tài)，足球機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向與期望值產(chǎn)生了偏差，導(dǎo)致機(jī)器人定向運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確性，尤其在曲線運(yùn)行中產(chǎn)生的偏差更大，這種被操縱的不穩(wěn)定性是比賽中快速、靈活、準(zhǔn)確要求中最不愿出現(xiàn)的，因而嚴(yán)重影響了比賽成績(jī)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種能夠在各種運(yùn)行狀態(tài)中平衡協(xié)調(diào)自身重心位置的重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人。本實(shí)用新型提供的重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人技術(shù)方案，其主要技術(shù)內(nèi)容是：一種重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人，其重心動(dòng)態(tài)平衡塊位于足球機(jī)器人車體底盤中央，重心動(dòng)態(tài)平衡塊兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的滑體與足球機(jī)器人車體滑道滑動(dòng)配合，該車體滑道垂直于驅(qū)動(dòng)輪輪軸設(shè)置，于重心動(dòng)態(tài)平衡塊前后中線分別牽掛一平衡彈簧。

本實(shí)用新型提供的重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人技術(shù)方案，利用運(yùn)行中的足球機(jī)器人車體慣性調(diào)整足球機(jī)器人車體水平方向的重心位置，使得機(jī)器人在向前加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，重心總處于對(duì)機(jī)器人定向運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性有利的位置，即機(jī)器人加速向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，重心處于幾何中心的后方，而機(jī)器人加速向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，重心處于幾何中心的前方，從而具備前后運(yùn)動(dòng)重心協(xié)調(diào)能力，使得足球機(jī)器人的重心位置始終處于對(duì)機(jī)器人定向運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性有利的位置，以獲得希望的運(yùn)行準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人的車底盤重心動(dòng)態(tài)平衡塊設(shè)置結(jié)構(gòu)圖

圖2為圖1的A-A剖視結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

附圖給出了本實(shí)用新型重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人一具體實(shí)施結(jié)構(gòu)，在本足球機(jī)器人車體底盤1內(nèi)中央設(shè)有一重心動(dòng)態(tài)平衡塊2，該重心動(dòng)態(tài)平衡塊2左右兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的滑體3與足球機(jī)器人車體的直線滑道4滑動(dòng)配合，使本重心動(dòng)態(tài)平衡塊2能夠沿車體滑道4前后滑動(dòng)，且該車體滑道4垂直于驅(qū)動(dòng)輪輪軸設(shè)置；該重心動(dòng)態(tài)平衡塊2前后中線上分別牽掛一平衡彈簧5。為盡可能的不增加車體體積及重量，本實(shí)施例還提供了一種充分利用足球機(jī)器人車體原有空間的結(jié)構(gòu)構(gòu)成形式，即主要利用足球機(jī)器人電池重量，在重心動(dòng)態(tài)平衡塊2內(nèi)設(shè)置置入電池的空間和連接電極，電池6被置入重心動(dòng)態(tài)平衡塊2，充當(dāng)一部分配重重量，因而本重心動(dòng)態(tài)平衡塊的設(shè)置對(duì)足球機(jī)器人本身的影響非常小。