[發明專利]起重機

無效

• 申請號: 200710167489.1
• 申請日: 2007-10-29
• 公開（公告）號: CN101209803A
• 公開（公告）日: 2008-07-02
• 發明（設計）人: 下津利仁
• 申請（專利權）人: 三菱重工業株式會社
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00;B66C13/16;B66C13/18;B66C13/04;B66C1/10
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 田軍鋒;王愛華

技術領域

本發明涉及一種起重機，特別涉及集裝箱起重機，這種起重機能夠沿碼頭行進同時在碼頭與船舶的艙口之間往復移動，以便將裝載的集裝箱等貨物從靠岸的船舶上卸到陸地上或者將陸地上的集裝箱裝載至船舶上。

背景技術

已知在例如特開2003-252568號公報中披露了一種集裝箱起重機。

在上述文獻中披露的集裝箱起重機中設有用于消除(抑制)吊具(吊架)或起吊貨物(集裝箱等貨物)擺動的吊具擺動抑制裝置。

但是，這種吊具擺動抑制裝置通過使載重滑車或卷揚纜索運動來(消除)抑制吊具或起吊貨物的擺動。因此，存在以下問題：載重滑車或卷揚纜索的運動傳達至吊具時會發生與擺動周期相當的時間延遲，從而應答速度變慢，抑制擺擺所需的時間加長。

發明內容

本發明是針對以上情況作出的，其目的在于提供一種起重機，該起重機能在短時間內消除(抑制)吊具或起吊貨物的擺動，能容易并迅速地進行吊具或起吊貨物的定位，并且，在能夠提高起重機操作性的同時還可縮短裝卸時間。

為了解決上述課題，本發明采用了以下手段。

涉及本發明的起重機，設有對目標位置與起吊貨物或吊具的貨物吊起部分的位置偏差進行檢測的檢測裝置、能夠在可起吊多件起吊貨物的吊具中改變起吊貨物間相對距離的致動器、以及根據上述位置偏差進行上述致動器控制的控制裝置，其中，上述控制裝置具有控制程序，該控制程序通過根據目標位置與起吊貨物或吊具的貨物吊起部分的位置偏差量，驅動上述致動器，從而利用吊具的剩余部分及剩余的起吊貨物的慣性，使由上述吊具起吊的一件起吊貨物或吊具的貨物吊起部分在目標位置上對準位置。

即，由于對于由起重機起吊的吊具、起吊貨物而言，其重力與鋼索的張力大體相抵消，因此，能夠達到接近沒有外力的狀態，在不存在外力的條件下驅動兩個物體之間的致動器時的狀態如圖13A及圖13B所示，利用能夠控制一方的位置、速度這一情況，可以在用于一次吊起多件起吊貨物的吊具內，使用吊具內的致動器，使一個起吊貨物或吊具的貨物吊起部分停止在目標位置上。

更為理想的是，在上述起重機中，上述控制裝置設有檢測目標位置高度的裝置或接收高度數據的裝置、以及檢測卷吊高度的檢測器，并且，設有自動就位控制程序，該程序在使起吊貨物或吊具的貨物吊起部分停止在目標位置上的狀態下，卷降至目標位置高度，由此實現就位或者把持起吊貨物。

更為理想的是，在上述起重機中，上述自動就位控制程序設定為，在吊具的擺動或錯位較大、根據上述自動控制程序驅動上述致動器期間，在擺動周期的一部分中上述致動器的行程沒有余量，直到就位無法使起吊貨物或吊具的貨物吊起部分停止在目標位置上的情況下，使用于就位的卷降運行停止，當根據擺動周期而返回致動器行程內時，按照上述自動控制程序使起吊貨物或吊具的貨物吊起部分停止在目標位置上，進行用于就位的起重機卷降運行，由此使起吊貨物或吊具的貨物吊起部分在停止于目標位置的狀態下就位。

更為理想的是，在上述起重機中，上述自動就位控制程序設定為，在使一件起吊貨物或吊具的貨物吊起部分就位之后，對于吊具的貨物吊起部分而言，在把持起吊貨物之后，以上述起吊貨物或吊具的貨物吊起部分的摩擦力或把持力為支點，限制驅動力以使其不超過上述摩擦力或把持力，在此基礎上驅動上述致動器以使剩余起吊貨物或者吊具的剩余貨物吊起部分在目標位置上對準位置。

更為理想的是，在上述起重機中，上述吊具為縱列式吊架(tandemspreader)，其設有能夠使起吊貨物沿2個短軸方向并列吊起的第1吊架及第2吊架。

更為理想的是，在上述起重機中，在上述第1吊架和/或上述第2吊架中分別設有拍攝目標位置的拍攝裝置，將通過該拍攝裝置拍攝的圖像數據輸送至控制裝置進行處理后，再將其輸送至上述致動器。

根據這種起重機，通過使致動器動作并使該致動器的桿伸縮，從而例如能夠使第1吊架或第2吊架中的任意一個吊架利用另一吊架的慣性(以另一吊架為支點)停止在目標位置(裝載位置)處。

即，如圖13A及13B所示，通過使吊具整體相對于目標點的偏差以及速度集中到吊具的其它部分，從而能夠使一個吊架停止在目標位置處。

以此方式，能夠容易、迅速地對進行一個吊架的定位，從而能夠提高起重機的操作性，同時，能夠縮短裝卸時間。