[發明專利]操縱器系統

有效

• 申請號: 200710167471.1
• 申請日: 2007-10-25
• 公開（公告）號: CN101167658A
• 公開（公告）日: 2008-04-30
• 發明（設計）人: 大森繁;佐野弘明;一柳正雄;神野誠
• 申請（專利權）人: 泰爾茂株式會社;株式會社東芝
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/94;A61B1/00;A61B19/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所
• 代理人: 季向岡

技術領域

本發明涉及操縱器以及控制該操縱器的操縱器系統，特別是涉及具有由致動器部和作業部構成的操縱器的操縱器系統，其中，致動器部具有致動器，作業部具有可相對于該致動器部自由拆裝，與致動器協動地進行動作的動作部。

背景技術

在腹腔鏡下的手術中，在患者的腹部等開設幾個小孔，插入內窺鏡、操縱器(或鉗子)等，操作者一面通過顯示器觀看內窺鏡的影像一面進行手術。這樣的腹腔鏡下的手術由于不需要剖腹，所以對患者的負擔少，從而能夠大幅度縮短手術后的恢復天數以及住院天數，因此期待著擴大應用范圍。

例如在日本特開2004-105451號公報中所述，操縱器系統由操縱器本體和控制該操縱器本體的控制裝置構成。操縱器本體由通過人手進行操作的操作部和可相對于操作部自由更換地拆裝的作業部構成。

作業部具有長的連結軸和設置在該連結軸的前端的前端動作部(也稱為末端執行器)，通過金屬絲驅動前端的作業部的電動機設置在操作部上。金屬絲在基端側卷繞在滑輪上。控制裝置驅動設置在操作部的電動機以便通過滑輪循環驅動金屬絲。

作業部側不包括傳感器等的電子設備以便易于進行清洗、殺菌，因此是無法直接地檢測出前端動作部以及后端的滑輪的位置或原點的結構，因此采用了根據電動機的旋轉量來計算前端動作部的姿勢的結構。

在腹腔鏡下的手術中，根據處置方法使用各種作業部，例如，夾鉗、剪、電刀、超聲波手術刀、醫用鉆頭等。這些作業部構成為相對于操作部可自由拆裝，并構成為在安裝時作業部基端側的滑輪與設置在操作部的電動機的旋轉軸卡合。

這樣，將多個不同的作業部與一個操作部連接，在以此為前提的系統的情況下，需要設定使所有的作業部唯一通用并成為能夠拆裝的姿勢的電動機相位(例如，參照日本特開2004-105451號公報)。將此作為原點(或初始位置)。

作為操縱器系統的現有技術，有日本特開2004-105451號公報、日本特開2004-208922號公報、以及美國專利第6331181號說明書(日本)。

在日本特開2004-105451號公報中，提出了無需考慮拆裝時的電動機勵磁轉換和電氣構成的結構。

在日本特開2004-208922號公報中，記載了多個前端工具(作業部)的電拆裝。

在美國專利第6331181號說明書中，記載了關于醫療用操縱器的拆裝，在前端的操縱器上具有用于獲取ID的存儲器，控制裝置獲取該信息以進行控制的技術。存儲器是ROM或閃存等，通過電接點來傳輸ID。

以外在進行外科手術時，外科醫生為了能夠一面直接看到患者的內部一面進行手術而切開大的切口。大的切口使患者恢復慢。近年來，許多外科醫生在內窺鏡下進行低侵害的外科手術，能夠顯著地縮小切口。

機器人外科器具使低侵害的外科手術進一步發展。這些外科器具是高度專業的。這些外科器具必須效仿外科醫生的最小化的動作。外科醫生對臟器進行切除、剝離以及縫合等多種不同的操作。要求各種不同的外科器具具有各種不同的功能。為了各種功能而制造了不同的醫療器具。但是，根據功能來替換只是與控制單元連接的外科器具是經濟的方法。為了準確地控制外科器具，必須識別供安裝的各種外科器具。

即，在能夠相對于致動器部安裝各種作業部的情況下，需要在控制部進行與作業部的種類相對應的控制，這需要作業部的個體信息。

并且，如上所述，例如以原點位置為基準來計算前端動作部的姿勢，因此，在手術中途更換作業部的情況下，為了準備下一作業而希望該作業部準確地形成與原點一致的軸位置后卸下。在與原點位置不一致的狀態下卸下時，最好發出規定的警報以督促重新安裝該作業部，但此時需要識別作業部，以便不會安裝其他的作業部。

在上述的美國專利第6331181號說明書中，能夠從ROM讀取工具的個體信息，從而能夠根據該個體信息進行與作業部的種類相對應的控制。但是，如上所述，由于作業部要在一連串的手術結束后進行清洗和殺菌，所以最好不包括電子設備，特別是最好不包括電接點。

并且，如果根據獲取的個體信息了解到各作業部的使用情況，則容易進行作業部的管理。但是，也有準備了多臺用于連接的控制部的情況，若事先將作業部的使用歷史信息保存在規定的控制部，則將該作業部與其他的控制部連接，也不能了解使用情況，非常不便。

發明內容

本發明的目的是提供能夠獲取作業部的個體信息的操縱器系統。

本發明的其他目的是提供能夠簡便地對作業部進行清洗和殺菌的操縱器系統。

另外，本發明的目的是使操縱器上的作業部為無電接點的結構。