[發明專利]可變車輪定位車輛

有效

• 申請號: 200710161815.8
• 申請日: 2007-09-24
• 公開（公告）號: CN101148176A
• 公開（公告）日: 2008-03-26
• 發明（設計）人: 麻生川克憲
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所
• 代理人: 王景剛

本申請要求2006年9月22日提交的日本專利申請No.2006-256633的優先權。日本專利申請No.2006-256633的完整內容引用結合于此。

技術領域

本發明涉及具有可變車輪定位的車輛，即，可改變車輪的位置的車輛。

背景技術

已經提出各種車輛或移動式機器人，它們使用具有常規輪胎的多關節腿部行駛，從而改善車輛的行為穩定性。在這種類型的車輛中，設置可變軸距從而同時實現方便性和行為穩定性。這種類型的車輛的一項實例公開在“TrackingControl?of?Mobile?Robots?with?Redudant?Multiarticular?Legs”，MasahiroToyoda，The?Japan?Society?of?Mechanical?Engineers，Journal?of?9^th?Symposium?onMotion?and?Vibration?Control，No.05-15，Niigata，2005年8月23-25日(也可參見鏈接：http://www.cl.mes.musashi-tech.ac.jp/abstracts/kawamura.htm)。在該第一次出版物中記載的技術是非常復雜的。這種類型車輛的另一實例公開在日本未審公開專利出版物No.2005-231452中。在該第二次出版物中記載的技術只可改變軸距。

鑒于上述情況，本領域技術人員從該公開內容可知，需要一種具有可變車輪定位機構的改善的車輛。本發明處理本領域的這一需求以及其他需求，本領域技術人員可從本公開內容中得以了解。

發明內容

已經發現，在上述第一次提及的出版物中的技術難于應用至實際的車輛，因為多關節腿部趨向于使結構變得大且復雜。同時，在第二次提及的出版物中，該第二技術與第一次提及的出版物的技術相比能夠改善車輛的方便性，因為其可只改變軸距。但是，上述第二次提及的出版物的技術仍然存在改善車輛行為穩定性的空間。

本發明基于這些問題而得到。本發明的一個目的是提供一種結構簡單的可變車輪定位車輛，其可同時改善車輛的方便性和行為穩定性，并且實現車輛行為的更高自由度。

為了實現上述目的，根據本發明的可變車輪定位車輛基本上包括車體、多個車輪、懸掛裝置、轉向機構、驅動裝置、車輪位置改變機構和車輪位置控制裝置。車體具有重心。所述多個車輪相對于所述車體可旋轉地安裝。所述懸掛裝置操作布置在所述車輪與所述車體之間。所述轉向機構操作連接于所述懸掛裝置以改變所述車輪中的至少一個車輪相對于所述車體的方向。所述驅動裝置操作連接以驅動其中至少一個所述車輪。所述車輪位置改變機構操作連接于所述懸掛裝置，以相對于所述車體沿著移動路徑移動所述懸掛裝置并且將所述懸掛裝置保持在沿著所述移動路徑的任何位置處。所述車輪位置控制裝置操作連接于所述車輪位置改變機構，以根據所述車輛的行駛狀況向所述車輪位置改變機構發出改變沿與所述車體重心的加速度方向平行的方向測量的、所述車輪之一的中心旋轉軸線與所述車體重心之間的車輪定位距離的移動指令。

本領域技術人員通過下述詳細說明將清楚地了解本發明的這些和其他目的、特征、方面和優勢，下述詳細說明結合附圖公開了本發明的優選實施例。

附圖說明

現在參照形成該原始公開的一部分的附圖：

圖1(a)是根據第一實施例的具有可變車輪幾何結構的可變車輪定位車輛的外觀的簡化側視圖；

圖1(b)是根據第一實施例的圖1(a)所示的可變車輪定位車輛的外觀的俯視平面圖；

圖2是根據第一實施例的具有可變車輪幾何結構的可變車輪定位車輛的示意性俯視平面圖；

圖3(a)是用于根據第一實施例的可變車輪定位車輛的車輪安裝結構的簡化側視圖(選定部分以剖面示出)；

圖3(b)是用于根據第一實施例的可變車輪定位車輛的車輪安裝結構的所示選定部分的示意性俯視圖；

圖4(a)至4(c)示出用于根據第一實施例的可變車輪定位車輛的輪距和軸距的不同方案；

圖5是在轉彎時的拐彎能力相對于車輪載荷的曲線圖；

圖6示出當四個車輪的車輪載荷平均分配時采用根據第一實施例的可變車輪幾何結構的車輛的輪距和軸距位置；

圖7是示出當假定重心高度是0.5米時用于根據第一實施例的可變車輪定位車輛的距離l₁和l₂的移動范圍的圖解；

圖8示出當四個車輪的車輪載荷自由分配時根據第二實施例的可變車輪定位車輛的輪距和軸距位置；