[發明專利]機器人控制裝置

無效

• 申請號: 200710161723.X
• 申請日: 2007-09-24
• 公開（公告）號: CN101157218A
• 公開（公告）日: 2008-04-09
• 發明（設計）人: 橋本良樹;榎本穰
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 許靜

技術領域

本發明涉及一種機器人控制裝置，其具備用于驅動機器人的伺服電動機的、具有AC/DC轉換器的伺服放大器，并經由用于防止向該電容器的沖擊電流的電阻，進行在伺服放大器內的AC/DC轉換器用的電容器充電完成之前的電力供給。

背景技術

在現有的機器人控制裝置、例如由本申請人申請的專利文獻1中記載的機器人控制裝置中，經由用于防止向伺服放大器內的AC/DC轉換器用的電容器的沖擊電流的電阻、完成了電容器的充電后，不再經由用于防止所述沖擊電流的電阻來進行之后的向電容器的電力供給。為此，利用軟件即、使CPU執行程序，經由軸控制部控制為向伺服放大器發送速度指令，由此，來進行了機器人的動作限制、具體來說將機器人內的伺服電動機的動作速度抑制為低速的限制。

[專利文獻1]申請號2006-129(參照說明書的段落號[0002]、[0003]、[0032]～[0046]以及附圖的圖5～圖7)。

可是，在現有的機器人控制裝置中，首先，對上述電容器充電完成后，不經由用于防止上述沖擊電流的電阻，對伺服放大器內的電容器提供電力，所以通過用于防止上述沖擊電流的電阻不能限制提供的電力，故此不能限制機器人的動作。

另外，在機器人的示教動作時，為了確保安全存在希望限制機器人的動作速度、具體來說即限制機器人內的伺服電動機的速度的情況，當前，利用軟件，即使CPU執行程序，通過經由軸控制部向伺服放大器發送速度指令來進行該限制，所以發生CPU失控或在程序中含有的錯誤(bug)等的軟件的可靠性與硬件相比低，無法充分保證對于機器人動作速度的限制。

本發明是為了解決上述問題而開發的，本發明的目的是提供如下的機器人控制裝置：即使在對機器人的伺服電動機進行驅動的伺服放大器內的電容完成了充電后，也經由用于防止沖擊電流到達電容器的電阻向伺服放大器提供電力，因此，可以限制機器人的動作。

另外，本發明的其它目的是提供能可靠保證機器人動作速度的限制的機器人控制裝置。

發明內容

為了實現上述目的，本發明的機器人控制裝置，具備具有用于驅動機器人的伺服電動機的AC/DC轉換器的伺服放大器，其在所述AC/DC轉換器用的電容器的預備充電完成之前，經由用于防止流向該電容器的沖擊電流的電阻向所述伺服放大器進行用于使所述機器人動作的電力供給，特征為：具備：第1動作模式，其不經由所述電阻進行所述電力供給；第2動作模式，其經由所述電阻進行所述電力供給，由此，所述機器人的伺服電動機被限制為比所述第1動作模式低的動作速度；和切換單元，其從所述第1動作模式切換為所述第2動作模式、或者從所述第2動作模式切換為所述第1動作模式。

在上述機器人控制裝置中，所述切換單元是由軟件實現的。

在上述機器人控制裝置中，所述軟件使計算機執行如下內容：控制具有在所述第1動作模式時對第1電磁接觸器進行勵磁的第1輸出電路、和在所述第2動作模式時對第2電磁接觸器或者繼電器進行勵磁的第2輸出電路的輸出電路，使在所述第1動作模式時不經由所述電阻、經由所述第1電磁接觸器的接點進行所述電力供給，而在所述第2動作模式時經由所述電阻和與該電阻串聯連接的所述第2電磁接觸器或者繼電器的接點進行所述電力供給。

在上述機器人控制裝置中，所述切換單元是由硬件實現的。

在上述機器人控制裝置中，所述硬件具有：在所述第1動作模式時進行勵磁的第1電磁接觸器；在所述第2動作模式時進行勵磁的第2電磁接觸器或者繼電器；和與所述第1電磁接觸器串聯連接的切換開關；所述電力供給在所述第1動作模式時不經由所述電阻、而經由所述第1電磁接觸器的接點來進行，在所述第2動作模式時經由所述電阻和與該電阻串聯連接的所述第2電磁接觸器或者繼電器的接點來進行，當所述切換開關從接通切換為關斷時，則不論是所述第1動作模式時還是所述第2動作模式時，都使所述第1電磁接觸器為非勵磁，并且使所述第2電磁接觸器或者繼電器勵磁。

根據本發明，可提供如下的機器人控制裝置：即使在驅動機器人的伺服電動機的伺服放大器內的電容器完成了充電后，通過設定機器人的動作模式，經由防止向電容器的沖擊電流的電阻對伺服放大器提供電力，來使機器人內的伺服電動機動作，因此，伺服電動機可以利用被限制的電流來限制動作速度，故可以限制機器人的動作。

另外，通過利用硬件來設定上述機器人的動作模式，能夠可靠地保證在電容器預備充電完成后的機器人動作速度的限制。

附圖說明

圖1是本發明一實施方式的機器人控制裝置的結構圖。