[發明專利]機器人控制裝置

無效

• 申請號: 200710161723.X
• 申請日: 2007-09-24
• 公開（公告）號: CN101157218A
• 公開（公告）日: 2008-04-09
• 發明（設計）人: 橋本良樹;榎本穰
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 許靜

1.一種機器人控制裝置，其具備具有用于驅動機器人的伺服電動機的AC/DC轉換器的伺服放大器，且在所述AC/DC轉換器用的電容器的預備充電結束之前，經由用于防止向該電容器的沖擊電流的電阻進行向用于使所述機器人動作的所述伺服放大器的電力供給，其特征在于，具備：

第1動作模式，其不經由所述電阻地進行所述電力供給；

第2動作模式，其通過經由所述電阻進行所述電力供給來將所述機器人的伺服電動機限制為比所述第1動作模式低的動作速度；和

切換單元，其從所述第1動作模式切換為所述第2動作模式、或者從所述第2動作模式切換為所述第1動作模式。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述切換單元是由軟件實現的。

3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其中，

所述軟件，讓計算機執行如下控制：

控制具有在所述第1動作模式時對第1電磁接觸器進行勵磁的第1輸出電路、和在所述第2動作模式時對第2電磁接觸器或者繼電器進行勵磁的第2輸出電路的輸出電路，

使在所述第1動作模式時不經由所述電阻，而經由所述第1電磁接觸器的接點進行所述電力供給，在所述第2動作模式時經由所述電阻和與該電阻串聯連接的所述第2電磁接觸器或者繼電器的接點進行所述電力供給。

4.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述切換單元是由硬件實現的。

5.根據權利要求4所述的機器人控制裝置，其中，

所述硬件具有：

在所述第1動作模式時進行勵磁的第1電磁接觸器；

在所述第2動作模式時進行勵磁的第2電磁接觸器或者繼電器；和

與所述第1電磁接觸器串聯連接的切換開關；

所述電力供給，在所述第1動作模式時不經由所述電阻、而經由所述第1電磁接觸器的接點來進行，在所述第2動作模式時經由所述電阻和與該電阻串聯連接的所述第2電磁接觸器或者繼電器的接點來進行；

所述切換開關，從接通切換為關斷時，則不論是所述第1動作模式時還是所述第2動作模式時，都使所述第1電磁接觸器為非勵磁，并且對所述第2電磁接觸器或者繼電器進行勵磁。