[發明專利]雷達裝置

有效

• 申請號: 200710104796.5
• 申請日: 2007-04-27
• 公開（公告）號: CN101063628A
• 公開（公告）日: 2007-10-31
• 發明（設計）人: 白井孝史
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G01G17/02
• 分類號: G01G17/02;G01S17/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 黃綸偉

技術領域

本發明涉及雷達裝置，其利用激光或毫米波等電磁波進行掃描，從 而根據來自存在于前方的物體的反射波，測定與該物體之間的距離。

背景技術

以往，已有如下的雷達裝置，其利用激光等對車輛前方進行掃描， 測定是否存在物體以及距物體的距離、方向。這種雷達裝置因相對于車 身的安裝誤差和車輛的承載狀態等引起的探測區域的傾斜而有可能誤探 測物體。

若雷達裝置誤探測到物體，則有可能在與后級連接的車輛控制裝置 中引起誤動作。車輛控制裝置根據雷達裝置測定到的物體信息(位置)， 進行恒定車間距離跟隨行駛(ACC：Adaptive?Cruise?Control，自適應巡 航控制)等，恒定車間距離跟隨行駛是指使本車跟隨前車并保持恒定的 車間距離。如上所述，若誤探測到物體，則當與該誤探測到的物體之間 的距離為預定距離(安全距離)以下時，車輛控制裝置進行減速、停止 等。

于是，提出了如下的裝置：根據反射波的電平達到預定強度以上的 區域位置和掃描范圍的基準方向，校正光軸的偏移量(例如，參照專利 文獻1)。并且，提出了如下的裝置：根據反射波的電平為最大的區域運 算偏移量(例如，參照專利文獻2)。

但是，這些裝置是在停車中進行校正，而不是在行駛中進行校正的 裝置。作為在行駛中進行光軸校正的裝置，已知有例如專利文獻3這樣 的裝置。根據專利文獻3的裝置，在前車正在直線行進的狀態下，取得 多個前車的信息(位置)，對該取得的多個信息進行統計處理，判斷前車 的平均中心位置(適當位置)，進行校正，使得該適當位置與光軸中心位 置一致。

但是，在行駛中，本車與前車的位置關系根據行駛狀態始終改變。 例如，可以考慮到加速、減速引起的本車的姿勢變化、路面變化(坡道 等)引起的本車與前車在鉛直方向的位置關系的變化等。

在行駛中，為了應對鉛直方向的位置關系的變化，使用動態地沿鉛 直方向控制激光的光軸的技術(例如，參照專利文獻4)。根據專利文獻 4的裝置，沿鉛直方向進行多級水平掃描的情況下，根據反射波電平最大 的鉛直方向與可掃描范圍中的中心方向之間的關系，計算出偏移校正量， 校正鉛直方向的偏移。此外，專利文獻4中公開了如下的裝置：在因路 面不平而引起本車發生瞬間的上下搖晃時，為了緩和瞬間的光軸偏移， 對計算出的偏移校正量進行移動平均而進行濾波。

【專利文獻1】日本特開2000-329853號公報

【專利文獻2】日本特開平11-64489號公報

【專利文獻3】日本特開平11-142520號公報

【專利文獻4】日本特開2004-125739號公報

根據專利文獻3，能夠在行駛中校正光軸的偏移。此外，根據專利 文獻4的裝置，即使本車與前車之間的位置關系變化，也可以進行與該 變化對應的光軸偏移校正。但是，在專利文獻3和專利文獻4的裝置中， 會發生如下問題。即，當前車與本車的距離急劇變化的情況下，來不及 校正光軸，而丟失前車。

例如，當本車接近前車時，前車的反射板的存在位置變化到相對于 本車的雷達裝置較高的仰角，因此處于向鉛直的上方向校正光軸的狀態， 此時，若前車急加速，則光軸朝向上方，因此激光照射不到前車。在專 利文獻4的裝置中，只要激光照射到前車，就進行向下方向校正光軸的 處理，但為了緩和瞬間的干擾引起的光軸變動，而對計算出的偏移校正 量進行濾波，所以光軸校正延遲。雖然也可以考慮縮短濾波器的時間常 數，但在該情況下，存在對本車的瞬間上下搖晃的反應過度敏感的問題。

發明內容

本發明鑒于上述情況而提出，其目的在于提供一種雷達裝置，其在 前車與本車的距離急劇變化的情況下，也能夠進行光軸校正，而不會丟 失前車。