[發明專利]電機速度的伺服控制方法

有效

• 申請號: 200710088164.4
• 申請日: 2007-03-20
• 公開（公告）號: CN101064489A
• 公開（公告）日: 2007-10-31
• 發明（設計）人: 菲利培·梅斯;魯克·盧克斯;杰拉德·柯爾達
• 申請（專利權）人: 湯姆森許可貿易公司
• 主分類號: H02P1/26
• 分類號: H02P1/26;H02P6/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 羅松梅

1.一種電機啟動期間的伺服控制方法，包括從啟動開始時所計 算的確定的持續時間后至少一個速度測量步驟；

其特征在于所述方法包括第一次啟動和第二次啟動，其中第一次 啟動包括步驟：確定測量的速度與預定值之間的偏差；而在第二次啟 動中，根據在先啟動期間所確定的偏差對施加到電機的命令的至少一 個持續時間參數(TD，TC，TA)進行修改，以便在這個第二次啟動中 減小這個偏差，所述持續時間參數(TD，TC，TA)與命令被施加于電 機的持續時間有關。

2.根據權利要求1所述的電機伺服控制方法，其特征在于每一次 啟動包括啟動步驟，在啟動步驟中，在啟動持續時間(TD)內施加啟 動控制值(VD)，對啟動控制值(VD)進行修改，以減小第二次啟動中 的這個偏差。

3.根據權利要求2所述的電機伺服控制方法，其特征在于每一次 啟動包括啟動步驟之后所謂的“連續性”步驟，在所述連續性步驟中 施加的控制值(VC)處于啟動控制值(VD)與能夠達到預定速度的控 制值之間。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的電機伺服控制方法，其 特征在于每一次啟動包括調整步驟和調整步驟之前的所謂的“漸近” 步驟，其中在調整步驟中對電機速度進行伺服控制，在所述漸近步驟 中施加的控制值(VA)等于能夠達到預定速度的控制值，所述調整步 驟和所述漸進步驟在每一次啟動的其他步驟之后執行。

5.根據權利要求1所述的電機伺服控制方法，其特征在于：僅當 在先啟動期間所確定的偏差大于確定值時，才對施加到電機的命令的 持續時間參數(TD，TC，TA)進行修改。

6.根據權利要求1所述的電機伺服控制方法，其特征在于每一次 啟動包括步驟：

調整步驟，在調整步驟中對電機速度進行伺服控制；

對調整步驟中的電機速度的振動進行測量的步驟，當振動幅度超 過確定的值時，對施加到電機的命令的至少一個持續時間參數(TD， TC，TA)進行修改，所述持續時間參數的修改旨在減小之后的啟動中 的振動的幅度。

7.根據權利要求1所述的電機伺服控制方法，其特征在于所述方 法包括步驟：在啟動開始時測量使用電機的裝置內的溫度，同樣根據 測量的溫度對在啟動期間施加到電機的命令的持續時間參數(TD，TC， TA)進行修改。

8.根據權利要求1所述的電機伺服控制方法，其特征在于所述方 法包括第二電機所執行的啟動以及如下步驟：為每一個電機確定測量 的速度值與預定值之間的偏差，在每一個電機交替啟動時，對所施加 的持續時間參數(TD，TC，TA)進行修改。

9.一種裝置(A)，裝備有：至少一個電機；用于控制電機轉速 的控制設備；以及用于測量所述電機啟動中在給定時刻測量的電機轉 速與預定速度之間的偏差的測量設備，

其特征在于：所述控制設備考慮到測量的偏差，以便對之后的啟 動中施加到電機的命令的至少一個持續時間參數(TD，TC，TA)進行 修改，以減小該啟動中測量的偏差，所述持續時間參數(TD，TC，TA) 與命令被施加到電機的持續時間有關。

10.根據權利要求9所述的裝置(A)，其特征在于：所述控制設 備在啟動持續時間(TD)內施加啟動控制值(VD)，對啟動控制值(VD) 進行修改，以減小第二次啟動中的這個偏差。

11.根據權利要求9所述的裝置(A)，其特征在于：所述控制設 備在啟動期間之后所謂的“連續性”期間中施加控制值(VC)，在連續 性持續時間中施加的控制值(VC)處于啟動控制值(VD)與能夠達到 預定速度的控制值之間。

12.根據權利要求9所述的裝置(A)，其特征在于：每一次啟動 包括調整持續時間和調整持續時間之前的所謂的“漸近”持續時間， 其中在調整持續時間中對電機速度進行伺服控制，所述控制設備在“漸 近”持續時間中施加控制值(VA)，在所述漸近持續時間中施加的控制 值(VA)等于能夠達到預定速度的控制值。