[發明專利]帶制動器的馬達及具有此馬達的機械手裝置

有效

• 申請號: 200710080034.6
• 申請日: 2007-03-05
• 公開（公告）號: CN101051775A
• 公開（公告）日: 2007-10-10
• 發明（設計）人: 仲子透;津久田浩二;小俁敏雄
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: H02K7/102
• 分類號: H02K7/102;B25J9/08
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 武玉琴;王繼文

技術領域

本發明涉及帶制動器的馬達及具有此馬達的機械手裝置。

背景技術

例如工業用機械手中使用帶制動器的馬達來作為相對于固定基座的旋轉基座的驅動用馬達，或者相對于旋轉基座的臂的驅動馬達，還有相對于支撐臂的作動臂的驅動馬達(例如，參照專利文獻1)。

圖3是表示現有技術(本發明也使用)中的工業用機械手等的機械手裝置A的圖，在固定基座B上可旋轉地支撐有旋轉基座C，在前述旋轉基座C上可旋轉地支撐有垂直臂D。此外，在前述垂直臂D上可旋轉地支撐有水平臂E，在前述水平臂E的頂端部可旋轉地支撐有手腕部F。各個旋轉部件使用帶制動器的馬達來作為驅動馬達。

如圖4所示，前述帶制動器的馬達在帶制動器的馬達1的旋轉軸2的一端側，例如在與負荷相反側設置制動器部3。此外，如圖5所示，前述制動器部3在旋轉軸側形成齒條4，在制動器部側形成齒條溝(未圖示)。前述制動器部3包括具有第1襯塊6的制動部5、僅在軸向上滑動自如地安裝于前述旋轉軸2的制動板7、通過具有第2襯塊9的銜鐵8向前述制動部5的第1襯塊6按壓前述制動板7的制動器彈簧10、及磁吸引前述銜鐵8以解除制動的電磁裝置11。前述電磁裝置11在內部具有未圖示的線圈，固定于馬達的與負荷相反側的托架12。此外，前述制動部5設置于作為固定部的電磁裝置11(或者托架等外框)。

在如此結構中，機械手裝置A驅動帶制動器的馬達1，使旋轉基座C、垂直臂D、水平臂E或手腕部F等工作，或者停止工作。

例如使用帶制動器的馬達1驅動旋轉基座C時，如圖4所示，帶制動器的馬達1縱向配置安裝于旋轉基座C。驅動旋轉基座C時，電磁裝置11接通電源，磁吸引銜鐵8壓縮制動器彈簧10，以使其吸附于電磁裝置11的端面。由此，制動板7從第1襯塊6和第2襯塊9的夾持中釋放，帶制動器的馬達1開始驅動，使旋轉基座C旋轉。

使旋轉基座C停止旋轉時，電磁裝置11切斷電源，至此磁吸附于電磁裝置11端面的銜鐵8通過制動器彈簧10的力被瞬時推向制動板7側，使第2襯塊9接觸制動板7。此外，繼續通過制動器彈簧10的力使制動板7在軸向上移動，將制動板7推到制動部5的第1襯塊6上。由此，制動板7被第1襯塊6和第2襯塊9強力夾持，帶制動器的馬達1停止驅動，并停止旋轉基座C的旋轉。

帶制動器的馬達1應用于垂直及水平臂D、E、或手腕部F的驅動時，具有相同的作用。

[專利文獻1]日本國特開2004-223689號公報

發明內容

但是，在此種現有技術中存在以下問題。

(1)將帶制動器的馬達縱向配置在旋轉基座上使用時，由于制動板通過齒條和齒條溝的摩擦力來進行保持，因此可能會因重力而向下方移動。此時，制動板接觸銜鐵的第2襯塊，使第2襯塊磨損。襯塊異常磨損時不僅會縮短襯塊的壽命，而且將無法制動并使機械手裝置失控，傷害作業人員、周圍的構造物等，還可能損傷機械手裝置自身。

(2)將帶制動器的馬達安裝在臂上來進行臂的驅動時，由于臂的快速移動，制動板通過馬達的軸向上的急加速而產生的加速度，可能在軸向上移動。此時，制動板接觸銜鐵的第2襯塊或制動部的第1襯塊，使第1或第2襯塊磨損，發生與上述(1)相同的問題。

本發明為解決以上問題而進行，目的是提供一種在制動器釋放時，制動板不會接觸襯塊的帶制動器的馬達和具有此馬達的機械手裝置。

為解決上述問題，本發明如下構成。

根據本發明的一個方面的帶制動器的馬達的發明的特征為：在旋轉軸的一端側設置制動器部，且前述制動器部包括具有第1襯塊并設置于固定部的制動部、僅在軸向上滑動自如地安裝于前述旋轉軸的制動板、通過具有第2襯塊的銜鐵向前述制動部的第1襯塊按壓前述制動板的制動器彈簧、及吸引銜鐵以解除制動的電磁裝置，在前述旋轉軸的端部設置夾持前述制動板的一對彈簧支架，同時制動部側的彈簧支架配置為比前述第1襯塊的面更接近制動部側，且電磁裝置側的彈簧支架配置為比前述第2襯塊的面更接近電磁裝置側，并在制動板和各個彈簧支架之間配置支撐彈簧。