[發(fā)明專利]步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200710072265.2
• 申請日: 2007-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN101057806A
• 公開（公告）日: 2007-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立勛;王令軍;王嵐;張今瑜
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/00
• 分類號(hào): A61H1/00
• 代理公司: 哈爾濱市哈科專利事務(wù)所有限責(zé)任公司
• 代理人: 劉婭

(一)技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，具體涉及一種步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人。

(二)背景技術(shù)

醫(yī)學(xué)理論和實(shí)踐證明，腦癱后遺癥或意外事故造成的肢體損傷患者必須進(jìn)行肢體訓(xùn)練，以恢復(fù)肢體功能，防止肌肉“廢用性”萎縮。多數(shù)患者因功能障礙或體力限制，需在他人監(jiān)護(hù)下實(shí)施康復(fù)訓(xùn)練；這是一項(xiàng)長期的、十分消耗體力的工作。

目前，國內(nèi)外相關(guān)專利主要有以下幾種：

申請?zhí)枮?2251613.1的專利名稱為“下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人”的實(shí)用新型的運(yùn)動(dòng)步幅是不可調(diào)節(jié)的，難以適應(yīng)不同身高的患者；申請?zhí)枮?00410044077.5的專利名稱為“一種全方位自由行走機(jī)器”是一種用于虛擬環(huán)境的步行機(jī)，其只能像跑步機(jī)一樣在一個(gè)平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)；專利號(hào)為200520021462.8的專利名稱為“仰臥式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人”的實(shí)用新型的左、右腿運(yùn)動(dòng)是相互牽連的，運(yùn)動(dòng)的多樣性和靈活性欠佳。

(三)發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于公開一種用于因心腦血管疾病致癱或意外事故造成下肢肢體損傷的患者做步態(tài)訓(xùn)練的步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：它是由機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架上的左腳步態(tài)機(jī)構(gòu)、左腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)、右腳步態(tài)機(jī)構(gòu)和右腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)組成；機(jī)架是由框架、底座和扶手組成，底座和扶手固定在框架上；右腳步態(tài)機(jī)構(gòu)與左腳步態(tài)機(jī)構(gòu)均是由電機(jī)、線性模組、底板、連接架和支撐架組成，線性模組固定在底座上，電機(jī)安裝在線性模組的一端，底板與線性模組連接，連接架與底板連接，支撐架的兩端分別與連接架、連接套筒鉸接；右腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)與左腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)均是由電機(jī)-減速器裝置，傳動(dòng)軸，連接套筒和腳踏板裝置組成，電機(jī)-減速器裝置固定在支撐架上，傳動(dòng)軸的一端與電機(jī)-減速器裝置連接，另一端與腳踏板裝置連接，連接套筒固定在支撐架上。

本發(fā)明還有這樣一些結(jié)構(gòu)特征：

1、所述的線性模組共有4套，分別連接4個(gè)電機(jī)；

2、所述的線性模組兩個(gè)一組，布置在底座的下平面，組與組之間對稱布置；

3、所述的支撐架兩個(gè)一組并且長度相等，其中一個(gè)與連接套筒固定，另一個(gè)與連接套筒鉸接；

4、所述的左或右腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)的電機(jī)-減速器裝置固定在支撐架的外側(cè)，連接套筒固定在支撐架的內(nèi)側(cè)。

本發(fā)明工作時(shí)左腳步態(tài)機(jī)構(gòu)和左腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)按照一定的協(xié)調(diào)關(guān)系運(yùn)動(dòng)，并且右腳步態(tài)機(jī)構(gòu)和右腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)也按照一定的協(xié)調(diào)關(guān)系運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的相位差為180度。根據(jù)需要患者可做原地踏步訓(xùn)練，行走訓(xùn)練，上、下樓梯訓(xùn)練等，并且訓(xùn)練步幅和速度都是可調(diào)的。本發(fā)明也可做健身器材使用。

(四)附圖說明

圖1是本發(fā)明步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間圖；

圖2是本發(fā)明步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人的主視圖；

圖3是本發(fā)明步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人的仰視圖；

圖4是本發(fā)明步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人的左視圖。

(五)具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明：

結(jié)合圖1-4，本實(shí)施例是由機(jī)架、左腳步態(tài)機(jī)構(gòu)、左腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)、右腳步態(tài)機(jī)構(gòu)和右腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)組成。附圖中框架1，底座3、32，扶手19組成機(jī)架；框架1，底座3、32可選用鋁型材制作，底座3、32對稱地固定在框架1上，扶手19可選用鋼管制作并固定在框架1上。電機(jī)20、31，線性模組21、30，底板22、29，連接架23、28和支撐架16、24組成左腳步態(tài)機(jī)構(gòu)；電機(jī)20、31可選用直流伺服電機(jī)并分別安裝在線性模組21、30的一端，線性模組21、30具有相同的組成并對稱地固定在底座32上，底板22、29分別與線性模組21、30配做，連接架23、28分別與底板22、29配做，支撐架16一端與連接架28鉸接，另一端與連接套筒26固定，支撐架24的兩端分別與連接架23、連接套筒26鉸接，支撐架16和24的長度相等。電機(jī)-減速器裝置25，傳動(dòng)軸27，連接套筒26腳踏板裝置13組成左腳姿態(tài)機(jī)構(gòu)；電機(jī)-減速器裝置25固定在支撐架16上，傳動(dòng)軸27的一端與電機(jī)-減速器裝置25連接，另一端與腳踏板裝置13連接，連接套筒26固定在支撐架16上。