[發(fā)明專利]一種欠驅(qū)動自適應(yīng)假手的拇指機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200710072151.8
• 申請日: 2007-04-29
• 公開（公告）號: CN101057791A
• 公開（公告）日: 2007-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜力;劉宏;俞昌東;史士財;黃海
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A61F2/54
• 分類號: A61F2/54
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所
• 代理人: 岳泉清

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種假手的拇指機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前，大多數(shù)殘疾人安裝的假手的大拇指往往只能向一個方向運(yùn)動，很難模仿人手大拇指的空間運(yùn)動，使得大拇指在手掌上的安放位置，大拇指的外觀和人手都有著很大的差別。也是由于這個原因，許多需要安裝假手的殘疾人不愿意使用假手。據(jù)調(diào)查表明，有一半以上的殘疾人更注重假手外觀的逼真性，可以說這是目前假手在設(shè)計上的一個很大的瓶頸。專利申請公開號為CN?1803413A、公開日為2006年7月19日的專利申請公開了一種《欠驅(qū)動自適應(yīng)假手的拇指機(jī)構(gòu)》，雖然該拇指機(jī)構(gòu)在運(yùn)動上實現(xiàn)了仿人化，但在拇指的指節(jié)數(shù)、拇指的安放位置還沒有達(dá)到完全的仿人化，沒有人手逼真。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種欠驅(qū)動自適應(yīng)假手的拇指機(jī)構(gòu)，它可解決現(xiàn)有的欠驅(qū)動自適應(yīng)假手的拇指機(jī)構(gòu)存在拇指的指節(jié)數(shù)、拇指的安放位置及運(yùn)動靈活性方面還沒有達(dá)到完全的仿人化，沒有人手逼真的問題。

本發(fā)明由傳動機(jī)構(gòu)、遠(yuǎn)指節(jié)、中指節(jié)和近指節(jié)組成；所述傳動機(jī)構(gòu)與近指節(jié)的后端轉(zhuǎn)動連接；所述近指節(jié)的前端與中指節(jié)的后端轉(zhuǎn)動連接，中指節(jié)的前端與遠(yuǎn)指節(jié)的后端轉(zhuǎn)動連接。

本發(fā)明具有以下有益效果：本發(fā)明的中指節(jié)和近指節(jié)通過中關(guān)節(jié)軸盤的帶動實現(xiàn)仿人手手指的欠驅(qū)動運(yùn)動，中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)通過耦合連桿的帶動實現(xiàn)仿人手手指的耦合運(yùn)動。拇指的指節(jié)數(shù)模仿人手拇指的指節(jié)數(shù)，且與真手的拇指運(yùn)動方式極為相似。近指節(jié)通過傳動機(jī)構(gòu)帶動運(yùn)動，并通過近指節(jié)帶動中指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)運(yùn)動，且各轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處都加上了軸承，摩擦力小，手指運(yùn)動靈活性和可靠性大大提高，因此本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、外觀形象逼真，各指節(jié)運(yùn)動靈活、運(yùn)動自如的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖(假手的手心朝下)，圖2是圖1的A-A剖面圖，圖3是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖(假手的手心朝上)，圖4是圖3的B-B剖面圖，圖5是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖(拇指伸直狀態(tài))。

具體實施方式

具體實施方式一：結(jié)合圖1說明本實施方式，本實施方式由傳動機(jī)構(gòu)1、遠(yuǎn)指節(jié)2、中指節(jié)3和近指節(jié)4組成；所述傳動機(jī)構(gòu)1與近指節(jié)4的后端轉(zhuǎn)動連接；所述近指節(jié)4的前端與中指節(jié)3的后端轉(zhuǎn)動連接，中指節(jié)3的前端與遠(yuǎn)指節(jié)2的后端轉(zhuǎn)動連接。

具體實施方式二：結(jié)合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式的傳動機(jī)構(gòu)1由步進(jìn)電機(jī)5、減速器6、電機(jī)座7、拇指機(jī)座8、電機(jī)軸承9、小傘齒輪10、電機(jī)套筒11、大傘齒輪12、基關(guān)節(jié)軸13、齒輪擋套14、傳感器17、止推軸承18、第一軸承20組成；所述步進(jìn)電機(jī)5的輸出軸與減速器6的輸入軸傳動連接，減速器6與電機(jī)座7固接，電機(jī)座7與拇指機(jī)座8固接，電機(jī)座7上裝有電機(jī)軸承9，所述小傘齒輪10通過電機(jī)套筒11裝在減速器6的輸出軸上，小傘齒輪10和大傘齒輪12嚙合，大傘齒輪12裝在基關(guān)節(jié)軸13上，基關(guān)節(jié)軸13的兩端裝在拇指機(jī)座8側(cè)壁的軸孔19內(nèi)，齒輪擋套14固定裝在大傘齒輪12外側(cè)的基關(guān)節(jié)軸13上，且齒輪擋套14的扁頭端15固定裝在大傘齒輪12的扁孔16內(nèi)，裝在拇指機(jī)座8內(nèi)的基關(guān)節(jié)軸13上固定裝有傳感器17，齒輪擋套14的扁頭端15里側(cè)的基關(guān)節(jié)軸13上裝有止推軸承18，基關(guān)節(jié)軸13兩端的拇指機(jī)座8側(cè)壁的軸孔19內(nèi)裝有第一軸承20。如此設(shè)置，其結(jié)構(gòu)簡單，傳動平穩(wěn)、可靠，通過大、小傘齒輪的嚙合及齒輪擋套14與大傘齒輪12的固定連接，將動力傳遞給基關(guān)節(jié)軸13，從而帶動近指節(jié)4運(yùn)動，本實施方式中的步進(jìn)電機(jī)采用Portestcap公司生產(chǎn)的P110-06-2.5兩相永磁式步進(jìn)電機(jī)，減速器6的生產(chǎn)廠家與步進(jìn)電機(jī)相同；傳感器的電阻應(yīng)變片采用德國BLH公司生產(chǎn)的微型高阻金屬應(yīng)變片SR-4作為敏感元件。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式一相同。

具體實施方式三：結(jié)合圖2說明本實施方式，本實施方式與具體實施方式二的不同點(diǎn)是：本實施方式的傳動機(jī)構(gòu)1還增加有電機(jī)調(diào)整墊片21；所述電機(jī)調(diào)整墊片21裝在電機(jī)座7和拇指機(jī)座8之間。如此設(shè)置，用于調(diào)整大傘齒輪12和小傘齒輪10之間的嚙合間隙。

具體實施方式四：結(jié)合圖3和圖4說明本實施方式，本實施方式的遠(yuǎn)指節(jié)2由指尖套22、指尖23、指尖軸25、指尖軸承26、指尖耦合連桿銷27組成；所述指尖套22套在指尖23上，指尖23下端的連接孔24內(nèi)裝有指尖軸25，所述連接孔24內(nèi)的指尖軸25上裝有指尖軸承26，所述指尖耦合連桿銷27裝在指尖23上。如此設(shè)置，具有結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)。其它組成及連接關(guān)系與具體實施方式一相同。