[發明專利]一種欠驅動自適應假手的拇指機構

無效

• 申請號: 200710072151.8
• 申請日: 2007-04-29
• 公開（公告）號: CN101057791A
• 公開（公告）日: 2007-10-24
• 發明（設計）人: 姜力;劉宏;俞昌東;史士財;黃海
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: A61F2/54
• 分類號: A61F2/54
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所
• 代理人: 岳泉清

1、一種欠驅動自適應假手的拇指機構，它由傳動機構(1)、遠指節(2)、中指節(3)和近指節(4)組成；所述傳動機構(1)與近指節(4)的后端轉動連接；其特征在于所述近指節(4)的前端與中指節(3)的后端轉動連接，中指節(3)的前端與遠指節(2)的后端轉動連接。

2、根據權利要求1所述的一種欠驅動自適應假手的拇指機構，其特征在于所述傳動機構(1)包括步進電機(5)、減速器(6)、電機座(7)、拇指機座(8)、電機軸承(9)、小傘齒輪(10)、電機套筒(11)、大傘齒輪(12)、基關節軸(13)、齒輪擋套(14)、傳感器(17)、止推軸承(18)、第一軸承(20)；所述步進電機(5)的輸出軸與減速器(6)的輸入軸傳動連接，減速器(6)與電機座(7)固接，電機座(7)與拇指機座(8)固接，電機座(7)上裝有電機軸承(9)，所述小傘齒輪(10)通過電機套筒(11)裝在減速器(6)的輸出軸上，小傘齒輪(10)和大傘齒輪(12)嚙合，大傘齒輪(12)裝在基關節軸(13)上，基關節軸(13)的兩端裝在拇指機座(8)側壁的軸孔(19)內，齒輪擋套(14)固定裝在大傘齒輪(12)外側的基關節軸(13)上，且齒輪擋套(14)的扁頭端(15)固定裝在大傘齒輪(12)的扁孔(16)內，裝在拇指機座(8)內的基關節軸(13)上固定裝有傳感器(17)，齒輪擋套(14)的扁頭端(15)里側的基關節軸(13)上裝有止推軸承(18)，基關節軸(13)兩端的拇指機座(8)側壁的軸孔(19)內裝有第一軸承(20)。

3、根據權利要求2所述的一種欠驅動自適應假手的拇指機構，其特征在于所述傳動機構(1)還包括電機調整墊片(21)；所述電機調整墊片(21)裝在電機座(7)和拇指機座(8)之間。

4、根據權利要求1所述的一種欠驅動自適應假手的拇指機構，其特征在于所述遠指節(2)由指尖套(22)、指尖(23)、指尖軸(25)、指尖軸承(26)、指尖耦合連桿銷(27)組成；所述指尖套(22)套在指尖(23)上，指尖(23)下端的連接孔(24)內裝有指尖軸(25)，所述連接孔(24)內的指尖軸(25)上裝有指尖軸承(26)，所述指尖耦合連桿銷(27)裝在指尖(23)上。

5、根據權利要求4所述的一種欠驅動自適應假手的拇指機構，其特征在于所述近指節(4)由中關節軸盤(28)、近指節左側板(31)、近指節右側板(32)、近指節上蓋板(33)、近指節下蓋板(34)、基關節護板(35)、中關節護板(36)、近指節軸承(37)、墊片(38)、扭簧擋銷(39)、扭簧(40)、推桿(41)、球鉸連桿銷軸(42)、球鉸(43)、卡圈(44)、推桿銷套(45)、銷軸(46)、近指節耦合連桿銷(47)、耦合連桿(48)組成；所述中關節軸盤(28)由中關節軸(29)和偏心軸盤(30)組成，中關節軸(29)上固定裝有偏心軸盤(30)；所述近指節左側板(31)和近指節右側板(32)分別位于傳感器(17)的左右兩側，近指節左側板(31)的后端和近指節右側板(32)的后端套裝在拇指基座(8)內的基關節軸(13)上，近指節左側板(31)的前端和近指節右側板(32)的前端套裝在中關節軸(29)上，近指節上蓋板(33)分別與近指節左側板(31)的上端面和近指節右側板(32)的上端面固接，近指節下蓋板(34)分別與近指節左側板(31)的下端面和近指節右側板(32)的下端面固接，基關節護板(35)分別與近指節左側板(31)的后上端面和近指節右側板(32)的后上端面固接，中關節護板(36)分別與近指節左側板(31)的前端和近指節右側板(32)的前端固接，近指節左側板(31)和近指節右側板(32)與中關節軸(29)之間分別裝有近指節軸承(37)和墊片(38)，近指節右側板(32)上和偏心軸盤(30)上分別固定裝有一個扭簧擋銷(39)，扭簧(40)裝在中關節軸(29)上且位于兩個扭簧擋銷(39)之間，推桿(41)與所述傳感器(17)連接，推桿(41)的后端裝在球鉸連桿銷軸(42)上，球鉸連桿銷軸(42)與推桿(41)之間裝有球鉸(43)，球鉸連桿銷軸(42)的左端裝有卡圈(44)，推桿(41)的前端與推桿銷套(45)連接，推桿銷套(45)通過銷軸(46)裝在偏心軸盤(30)上，近指節左側板(31)的前端和近指節右側板(32)的前端固裝有近指節耦合連桿銷(47)，耦合連桿(48)的兩端分別與近指節耦合連桿銷(47)和指尖耦合連桿銷(27)連接。

6、根據權利要求5所述的一種欠驅動自適應假手的拇指機構，其特征在于所述中指節(3)由中指節左側板(49)、中指節右側板(50)、中指節上蓋板(51)、中指節下蓋板(52)、驅動銷軸(53)組成；所述中指節左側板(49)的前端和中指節右側板(50)的前端分別套裝在指尖軸(25)上，中指節左側板(49)的后端和中指節右側板(50)的后端分別套裝在中關節軸(29)上，中指節上蓋板(51)分別與中指節左側板(49)的上端面和中指節右側板(50)的上端面固接，中指節下蓋板(52)分別與中指節左側板(49)的下端面和中指節右側板(50)的下端面固接，驅動銷軸(53)裝在所述偏心軸盤(30)上，且驅動銷軸(53)的兩端貫穿中指節左側板(49)和中指節右側板(50)。