[發明專利]帶電作業機器人清掃手爪防撞裝置

無效

• 申請號: 200710043433.5
• 申請日: 2007-07-05
• 公開（公告）號: CN101081517A
• 公開（公告）日: 2007-12-05
• 發明（設計）人: 翁新華;朱爰;王春香;彭夕嵐;楊汝清;葉建亞;朱建軍
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J13/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

技術領域

本發明涉及一種機器人技術領域的裝置，具體是一種帶電作業機器人清掃手爪防撞裝置。

背景技術

電力輸送系統的變電站戶外設備由于長期暴露在野外，因長期遭到受雨水、霧、灰塵等環境的影響，污物積聚在絕緣瓷瓶上，多次導致國家電網出現由污穢閃爍造成大面積停電事故，使國民經濟與生產遭到很大的損失。而電力系統每年組織停電人工清掃，對于人身安全也不能全部得到保證。研究高電壓帶電作業機器人既能在變電站不停電情況下進行清掃，同時也避免了清掃人員的生命安全。由于帶電清掃作業時，周圍工作環境是220KV或330KV的高電壓，帶電作業機器人的操作人員在幾十米外的搖控操作下，將清掃機器人自動升高至斷路器等的絕緣瓷瓶高度時，控制清掃手爪伸向絕緣瓷瓶，將絕緣瓷瓶抱住并進行清掃灰塵等污物。根據國家帶電作業規定，其帶電作業工具需有一定的絕緣距離，由于絕緣瓷瓶材料是陶瓷制成，而操作人員通過遠距離視頻監控，不能十分清楚地看到清掃手爪是否會碰觸到瓷瓶，如果幾十公斤重的清掃手爪沒有防撞裝置直接伸出與絕緣瓷瓶相碰觸，很容易將頂端帶有高電壓的絕緣瓷瓶撞壞，這樣更容易造成突然大面積停電事故。

經對現有技術的文獻檢索發現，中國專利號00227099.4，名稱為“一種汽車防撞裝置”，該實用新型專利通過防撞板推動推動軸，而與其連接的齒輪、鏈條帶動汽車支承軸與支承輪，通過支承輪觸地將汽車后輪抬起所起到汽車制動作用。經研究發現該發明雖然應用在不同領域，但仍存在一些不足之處：1、該發明通過前后齒輪鏈條傳動支承軸、輪方法，其輔助傳動輪較多，機械結構復雜。2、齒輪鏈條傳動使支承輪抬起，由于汽車后部重力較大，鏈條容易镚斷與脫鏈無法抬起后輪車體。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的問題，提出了一種高電壓帶電作業機器人清掃手爪防撞裝置，使其在作業時通過前端防撞板碰觸到瓷瓶，帶動防撞主軸及彈簧后退，防撞主軸的后端將在光纖開關的凹槽內退縮，通過光纖開關接收信號將信息傳輸到帶電作業機器人的電控系統，該系統即會發出停止清掃手爪伸縮信號，避免了清掃手爪將直接碰撞絕緣瓷瓶的生產安全事故。

本發明是通過以下技術方案實現的，本發明裝置包括：手爪防撞板、手爪防撞主軸、手爪防撞缸體、手爪防撞彈簧、手爪防撞缸蓋、手爪防撞定位釘、手爪防撞定位釘導向槽堵塊、光纖發送接收器。手爪防撞板與手爪防撞主軸連接，手爪防撞板與手爪防撞主軸固定連接；手爪防撞缸體與手爪防撞主軸相接觸，手爪防撞主軸在手爪防撞缸體內伸縮運動，手爪防撞彈簧與手爪防撞主軸相接觸；手爪防撞缸蓋與手爪防撞缸體相連接，手爪防撞定位釘與手爪防撞主軸連接，手爪防撞定位釘設有導向槽，手爪防撞定位釘導向槽堵塊堵住手爪防撞定位釘的導向槽將手爪防撞彈簧堵封在手爪防撞缸體內，通過手爪防撞導向定位釘使手爪防撞主軸不會轉動，從而保證了手爪防撞板的垂直碰觸方向，手爪防撞主軸的后端在凹槽光纖發送接收器內進退感應信號。

所述的手爪防撞板，其上下兩頭為圓弧形，位于整個防撞裝置最前端。

所述的手爪防撞主軸，為圓柱體，其后端切削成豎向長方體，位于手爪防撞板后端，穿過手爪防撞缸體，手爪防撞主軸在手爪防撞缸體內伸縮運動。

所述的手爪防撞缸體，為長方體，中間開有圓柱孔，位于防撞裝置的中部。

所述的手爪防撞彈簧，為兩頭帶有雙圈的彈簧，套在手爪防撞主軸外面，位于手爪防撞缸體內，通過推動手爪防撞主軸壓縮手爪防撞彈簧能在手爪防撞缸體內自如伸縮。

所述的手爪防撞缸蓋，為圓柱體，位于手爪防撞缸體尾端。

所述的手爪防撞定位釘導向槽堵塊，位于手爪防撞缸體下方，并與手爪防撞缸體相接觸。

所述的凹槽光纖發送接收器，其形狀為長方體凹形，上方設有凹口，位于整個手爪防撞裝置的后端獨立安裝。

本發明整個裝置通過手爪防撞鏍釘固定于清掃手爪下方，手爪防撞鏍釘與手爪防撞缸體接觸。