[發明專利]一種氣動爬壁機器人

無效

• 申請號: 200710016835.6
• 申請日: 2007-07-13
• 公開（公告）號: CN101092152A
• 公開（公告）日: 2007-12-26
• 發明（設計）人: 于復生;姜福亭;沈孝芹;李琦;劉紅艷;郭梅靜;李巍
• 申請（專利權）人: 于復生
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 濟南圣達專利商標事務所
• 代理人: 鄭華清

技術領域

本發明涉及一種智能技術，具體地說是一種氣動爬壁機器人。

背景技術

隨著機器人技術的出現和發展以及人們自我保護意識的增強，人們迫切希望能用機器人代替人進行高空等危險作業，從而把人從惡劣的環境和繁重的勞動中解脫出來。但是現有的機器人還不能滿足實際的需求。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明提供一種能夠改善勞動環境、提高勞動生產率的氣動爬壁機器人。

本發明是通過以下技術實現的：

該動爬壁機器人是由吸盤、氣缸、齒輪、齒條、步進電機、諧波減速器、吸盤支架、導向桿、氣路控制單元、大錐齒輪、小錐齒輪、變速器殼體。步進電機安裝在諧波減速器上，步進電機軸用鍵連接在諧波減速器輸入軸上，組成前腳步進電機減速組件，諧波減速器的輸出軸用鍵連接齒輪齒條前支腳，齒條與前腳吸盤支架相連，前腳吸盤固定在前腳吸盤支架上；該諧波減速器經導向桿鉸接在氣缸桿上，氣缸座與另一個諧波減速器用螺栓相連，步進電機安裝在諧波減速器上，步進電機軸用鍵連接在諧波減速器輸入軸上，組成后腳步進電機減速組件，諧波減速器的輸出軸用鍵連接齒輪齒條后腳，齒條與第三個諧波減速器用螺栓相連，步進電機安裝在諧波減速器上，步進電機軸用鍵連接在諧波減速器輸入軸上，組成轉向步進電機減速組件，變速器殼體用螺栓連接在諧波減速器上，諧波減速器的輸出軸用鍵連接大錐齒輪，大錐齒輪與小錐齒輪嚙合，小錐齒輪用鍵與小錐齒輪軸連接，小錐齒輪軸與后腳吸盤支架相連，后腳吸盤固定在后腳吸盤支架上。

在應用時，后腳吸盤將機器人吸附固定在墻面上，前腳吸盤脫離吸附狀態，前腳步進電機減速組件的步進電機逆時針旋轉(在附圖1上垂直于紙面向里看)，將前腳吸盤脫離墻面，此時，氣路控制單元控制氣缸桿伸出，推動前腳組件前移；當到達氣缸行程時，將前腳吸盤壓下并吸附固定在墻面上，然后后腳吸盤脫離吸附狀態，氣路控制單元控制氣缸桿收縮，帶動后腳組件前移，從而完成一個前進動作。當后腳吸盤將機器人吸附固定在墻面上，前腳吸盤脫離吸附狀態時，轉向步進電機減速組件的步進電機逆時針旋轉，則可帶動機器人原地0°~360°任意角度旋轉。本發明具有結構簡單、操作方便、能夠改善勞動環境、提高勞動生產率等優點。

附圖說明

圖1為本發明的結構原理示意圖主視圖；

圖2為本發明的結構原理示意圖右視圖。

其中，1、前腳吸盤，2、前腳吸盤支架，3、齒輪齒條前支腳，4、前腳步進電機減速組件，5、導向桿，6、氣缸，7、氣路控制單元，8、后腳步進電機減速組件，9、后腳吸盤支架，10、后腳吸盤，11、齒輪齒條后腳，12、小錐齒輪軸，13、大錐齒輪，14、小錐齒輪，15、變速器殼體，16、轉向步進電機減速組件。

具體實施方式

實施例：如圖1、圖2所示，一種氣動爬壁機器人，包括吸盤、氣缸、齒輪、齒條，該機器人還包括步進電機、諧波減速器、吸盤支架、導向桿、氣路控制單元、大錐齒輪、小錐齒輪、變速器殼體。步進電機安裝在諧波減速器上，步進電機軸用鍵連接在諧波減速器輸入軸上，組成前腳步進電機減速組件4，諧波減速器的輸出軸用鍵連接齒輪齒條前支腳3，齒條與前腳吸盤支架2相連，前腳吸盤1固定在前腳吸盤支架2上；該諧波減速器經導向桿5鉸接在氣缸6桿上，氣缸座與另一個諧波減速器用螺栓相連，步進電機安裝在諧波減速器上，步進電機軸用鍵連接在諧波減速器輸入軸上，組成后腳步進電機減速組件8，諧波減速器的輸出軸用鍵連接齒輪齒條后腳11，齒條與第三個諧波減速器用螺栓相連，步進電機安裝在諧波減速器上，步進電機軸用鍵連接在諧波減速器輸入軸上，組成轉向步進電機減速組件16，變速器殼體15用螺栓連接在諧波減速器上，諧波減速器的輸出軸用鍵連接大錐齒輪13，大錐齒輪13與小錐齒輪14嚙合，小錐齒輪14用鍵與小錐齒輪軸12連接，小錐齒輪軸12與后腳吸盤支架9相連，后腳吸盤10固定在后腳吸盤支架9上。