[發明專利]摩托車分層懸架振動控制方法及裝置無效
| 申請號： | 200710009551.4 | 申請日： | 2007-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN101154091A | 公開（公告）日： | 2008-04-02 |
| 發明（設計）人： | 吳龍;曹云露;李青虹;熊昌炯 | 申請（專利權）人： | 三明學院 |
| 主分類號： | G05B11/01 | 分類號： | G05B11/01 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 365004*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 摩托車 分層 懸架 振動 控制 方法 裝置 | ||
【說明書】：
技術領域：
本發明涉及摩托車振動緩沖控制技術。
現有技術：對于一些高速行駛的高檔摩托車，為避免發動機和路面激振所帶來的行駛平穩性和操縱穩定性問題，采用的是在摩托車整體動力學模型基礎上，結合一定控制策略進行實時控制的思路。圖1是傳統的摩托車力學模型，它是將摩托車從整體上建立一個質量-彈簧-阻尼系統，該模型具有6個自由度，分別是：駕駛員人椅系統垂直運動，發動機系統垂直運動，懸掛質量(車體)質心處的垂直運動、俯仰角運動，前、后非懸掛質量(車輪)的垂直運動。分別建立關于這6個自由度的動力學平衡等式，并以此建立其振動控制過程所需的狀態矩陣。
對于六自由度摩托車模型而言，其振動控制過程控制量的解算與模型的狀態矩陣密切相關，其狀態方程為：
輸出方程為：Ψ＝CZ+ξ
其中，Z為12維的狀態向量，Ψ為5維的輸出向量，U為2維的控制量輸入向量，W為2維的路面激勵輸入向量
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