[發(fā)明專利]多優(yōu)先級報文接發(fā)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200680047983.8
• 申請日: 2006-12-20
• 公開（公告）號: CN101366010A
• 公開（公告）日: 2009-02-11
• 發(fā)明（設計）人: M·德呂克;P·格拉韋斯;T·沃爾克
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術公司
• 主分類號: G06F12/00
• 分類號: G06F12/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產(chǎn)權代理有限公司
• 代理人: 趙蓉民

本申請要求2005年12月22日提交的編號為60/753,991的美國臨 時專利申請的利益，其全部內(nèi)容作為參考合并于此。

技術領域

本公開涉及信息系統(tǒng)。

背景技術

某些系統(tǒng)在系統(tǒng)組件間傳輸具有各種重要等級的信息。更重 要的信息可以在處理中被給予更高的優(yōu)先級。例如，在傳統(tǒng)的機器人 輔助手術系統(tǒng)中，控制和反饋信號一般在處理中被給予更高的優(yōu)先級。 其它的信號類型，諸如常規(guī)的系統(tǒng)狀態(tài)消息，在處理中一般被給予較 低的優(yōu)先級。系統(tǒng)一般適應低優(yōu)先級信號的延遲。

在機器人輔助手術系統(tǒng)中使用的一個傳統(tǒng)通訊系統(tǒng)使用數(shù)百 個路徑(例如電線)以把外科醫(yī)生的控制臺連接到機器人手臂。使用 數(shù)百個路徑允許對每一種信號類型的專用路徑，該專用路徑在設計時 適應特定信號。然而，對數(shù)百個路徑的使用導致對系統(tǒng)的建造和維護 麻煩，而且需要可觀的空間來布線所有的路徑。

發(fā)明內(nèi)容

在一方面，提供包含可編程處理器和第一數(shù)據(jù)緩沖器的系統(tǒng)， 該可編程處理器可操作為執(zhí)行指令，該第一數(shù)據(jù)緩沖器耦連到該可編 程處理器。該可編程處理器響應指令，將第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)傳送到第一 數(shù)據(jù)緩沖器。該第一數(shù)據(jù)緩沖器僅與該第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)一起使用。第 二數(shù)據(jù)緩沖器與該可編程處理器耦連，而且該可編程處理器響應指令， 傳送第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)到該第二數(shù)據(jù)緩沖器。該第二數(shù)據(jù)緩沖器僅與第 二優(yōu)先級數(shù)據(jù)一起使用。該系統(tǒng)也包含數(shù)據(jù)鏈路和傳輸邏輯，該傳輸 邏輯與第一緩沖器和第二緩沖器耦連而且耦連到該數(shù)據(jù)鏈路。該傳輸 邏輯依照消息/報文接發(fā)協(xié)議(massaging?protocal)通過數(shù)據(jù)鏈路優(yōu)先 于第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)傳輸?shù)谝粌?yōu)先級數(shù)據(jù)。

特定的實施方式可包含一個或多于一個下面的特征。第一優(yōu) 先級數(shù)據(jù)可以含有用來控制機器人手臂的運動的命令，以及第二優(yōu)先 級數(shù)據(jù)可以包含非關鍵的狀態(tài)信息和錯誤日志信息中的至少一個。第 三數(shù)據(jù)緩沖器可以被耦連到可編程處理器。該可編程處理器可以響應 指令，而傳送第三優(yōu)先級數(shù)據(jù)到第三數(shù)據(jù)緩沖器，以及該第三數(shù)據(jù)緩 沖器可以僅與第三優(yōu)先級數(shù)據(jù)一起使用。第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)可以是高優(yōu) 先級數(shù)據(jù)，第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)可以是低優(yōu)先級數(shù)據(jù)，以及第三優(yōu)先級可 以是中優(yōu)先級數(shù)據(jù)。

消息接發(fā)協(xié)議可以要求傳輸邏輯優(yōu)先于來自第二數(shù)據(jù)緩沖器 的第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)，傳輸來自于第一數(shù)據(jù)緩沖器的第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)。 消息接發(fā)協(xié)議可以要求傳輸邏輯優(yōu)先于來自第三數(shù)據(jù)緩沖器的第三優(yōu) 先級數(shù)據(jù)，傳輸來自第一數(shù)據(jù)緩沖器的第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)。消息接發(fā)協(xié) 議可以要求傳輸邏輯優(yōu)先于來自第二數(shù)據(jù)緩沖器的第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)， 傳輸來自第三數(shù)據(jù)緩沖器的第三優(yōu)先級數(shù)據(jù)。優(yōu)先于第二優(yōu)先級數(shù)據(jù) 傳輸?shù)谝粌?yōu)先級數(shù)據(jù)可以包含：先于任何可用的第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)傳輸 任何可用的第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)。優(yōu)先于第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)傳輸?shù)谝粌?yōu)先級 數(shù)據(jù)可以包含：相比于可用的第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)，分配給可用的第一優(yōu) 先級數(shù)據(jù)較多的傳輸時隙(transmit?slot)。可編程處理器可以包含傳 輸邏輯。

在另一方面，提供包含產(chǎn)生第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)和第二優(yōu)先級數(shù) 據(jù)的方法和計算機程序產(chǎn)品。該第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)被放置在第一數(shù)據(jù)緩 沖器中，并且第一數(shù)據(jù)緩沖器僅與第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)一起使用。該第二 優(yōu)先級數(shù)據(jù)被放置在第二數(shù)據(jù)緩沖器中，并且第二數(shù)據(jù)緩沖器僅與第 二優(yōu)先級數(shù)據(jù)一起使用。通過數(shù)據(jù)鏈路從第一數(shù)據(jù)緩沖器和第二數(shù)據(jù) 緩沖器傳輸?shù)谝粌?yōu)先級數(shù)據(jù)和第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)。第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)比第 二優(yōu)先級數(shù)據(jù)優(yōu)先傳輸。