[發(fā)明專利]多優(yōu)先級報文接發(fā)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200680047983.8
• 申請日: 2006-12-20
• 公開（公告）號: CN101366010A
• 公開（公告）日: 2009-02-11
• 發(fā)明（設計）人: M·德呂克;P·格拉韋斯;T·沃爾克
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術公司
• 主分類號: G06F12/00
• 分類號: G06F12/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產(chǎn)權代理有限公司
• 代理人: 趙蓉民

1.一種機器人輔助手術系統(tǒng)，其包括：

多個節(jié)點，每個節(jié)點通過串行數(shù)據(jù)鏈路耦連到至少一個其他節(jié)點， 所述串行數(shù)據(jù)鏈路被配置為在相應節(jié)點之間傳輸具有不同優(yōu)先級類型 的數(shù)據(jù)，每個節(jié)點包括：

可操作為執(zhí)行指令的可編程處理器；

耦連到所述可編程處理器的第一數(shù)據(jù)緩沖器，所述可編程處理器 可操作以響應所述指令而通過第一串行數(shù)據(jù)鏈路傳送由所述節(jié)點接收 的第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)到所述第一數(shù)據(jù)緩沖器，所述第一數(shù)據(jù)緩沖器僅與 所述第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)一起使用，所述第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)是已經(jīng)被分配第 一優(yōu)先級類型并且包括所述機器人輔助手術系統(tǒng)的手術控制命令的消 息；

耦連到所述可編程處理器的第二數(shù)據(jù)緩沖器，所述可編程處理器 可操作以響應所述指令而通過所述第一串行數(shù)據(jù)鏈路傳送由所述節(jié)點 接收的第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)到所述第二數(shù)據(jù)緩沖器，所述第二數(shù)據(jù)緩沖器 僅與所述第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)一起使用，所述第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)是已經(jīng)被分 配第二優(yōu)先級類型并且包括所述機器人輔助手術系統(tǒng)的非關鍵系統(tǒng)通 信的消息；以及

耦連到所述第一緩沖器和所述第二緩沖器以及所述串行數(shù)據(jù)鏈路 的傳輸邏輯模塊，所述傳輸邏輯模塊可操作以依照消息接發(fā)協(xié)議通過 所述串行數(shù)據(jù)鏈路優(yōu)先于所述第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)而傳輸所述第一優(yōu)先級 數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人輔助手術系統(tǒng)，其中：

所述第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)包含用來控制機器人手臂的運動的命令；以 及

所述第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)包含非關鍵的狀態(tài)信息和錯誤日志信息中的 至少一個。

3.根據(jù)權利要求1所述的機器人輔助手術系統(tǒng)，其進一步包括：

耦連到所述可編程處理器的第三數(shù)據(jù)緩沖器，所述可編程處理器 可操作以響應所述指令而傳送第三優(yōu)先級數(shù)據(jù)到所述第三數(shù)據(jù)緩沖 器，所述第三數(shù)據(jù)緩沖器僅與所述第三優(yōu)先級數(shù)據(jù)一起使用，其中所 述第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)是高優(yōu)先級數(shù)據(jù)，所述第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)是低優(yōu)先級 數(shù)據(jù)，并且所述第三優(yōu)先級數(shù)據(jù)是中優(yōu)先級數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求3所述的機器人輔助手術系統(tǒng)，其中：

所述消息接發(fā)協(xié)議要求所述傳輸邏輯模塊優(yōu)先于來自于所述第二 數(shù)據(jù)緩沖器的所述第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)而傳輸來自于所述第一數(shù)據(jù)緩沖器 的所述第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權利要求4所述的機器人輔助手術系統(tǒng)，其中：

所述消息接發(fā)協(xié)議進一步要求，所述傳輸邏輯模塊優(yōu)先于來自于 所述第三數(shù)據(jù)緩沖器的所述第三優(yōu)先級數(shù)據(jù)而傳輸來自于所述第一數(shù) 據(jù)緩沖器的所述第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權利要求5所述的機器人輔助手術系統(tǒng)，其中：

所述消息接發(fā)協(xié)議進一步要求，所述傳輸邏輯模塊優(yōu)先于來自于 所述第二數(shù)據(jù)緩沖器的所述第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)而傳輸來自于所述第三數(shù) 據(jù)緩沖器的所述第三優(yōu)先級數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權利要求4所述的機器人輔助手術系統(tǒng)，其中：

相比于所述第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)，優(yōu)先傳輸所述第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)包含： 先于任何可用的第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)傳輸任何可用的第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權利要求4所述的機器人輔助手術系統(tǒng)，其中：

相比于所述第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)，優(yōu)先傳輸所述第一優(yōu)先級數(shù)據(jù)包含： 相比于可用的第二優(yōu)先級數(shù)據(jù)，分配更多的傳輸時隙給可用的第一優(yōu) 先級數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權利要求1所述的機器人輔助手術系統(tǒng)，其中所述可編程 處理器包含所述傳輸邏輯模塊。

10.根據(jù)權利要求1所述的機器人輔助手術系統(tǒng)，其中所述可編 程處理器使用通道指示硬件層級包確定數(shù)據(jù)的優(yōu)先級。