[發(fā)明專利]路面標示識別系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200680021501.1
• 申請日: 2006-08-04
• 公開（公告）號: CN101198996A
• 公開（公告）日: 2008-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 石川知章;中村正樹;逢坂總;勘場基揮;中村元裕
• 申請（專利權(quán)）人: 愛信艾達株式會社;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01C21/00;B60R1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 劉建

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于由攝像機構(gòu)所拍攝出的圖像對路面上形成的路面標示進行識別的路面標示識別系統(tǒng)，特別是一種通過僅對具有滿足了規(guī)定標準的狀態(tài)的路面標示進行檢測來進行路面標示的識別，從而減輕處理負荷的路面標示識別系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，已提出了取得從導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)得到的道路信息、及利用GPS等確定的當前位置等車輛行駛所涉及的各種信息，并且通過報知給駕駛員、輔助駕駛、甚至干預(yù)駕駛來防止車輛事故的駕駛支援裝置。

并且，在這樣的駕駛支援裝置中，為了在更加正確的時機進行必要的報知及車輛的控制，有的在車輛的全方位上設(shè)置攝像機等攝像機構(gòu)、并基于拍攝出的圖像進行報知及車輛的控制。例如，在特開平2004-86363號公報中，記載了從利用朝向車輛的前方設(shè)置的CCD攝像機拍攝出的圖像數(shù)據(jù)中檢測出在自身車輛行駛的道路上形成的暫時停止線，然后基于檢測結(jié)果實施交叉路口上的駕駛輔助的車輛用駕駛輔助裝置。

專利文獻1：JP特開2004-86363號公報(第8頁～第10頁、圖4)。

然而，在上述專利文獻1所記載的車輛用駕駛輔助裝置中，一律直接通過CCD攝像機等檢測機構(gòu)來檢測作為控制對象的暫時停止線，然后對檢測出的控制對象進行引導(dǎo)及控制車輛，但是檢測對象即路面標示是在車輛行駛的路面上形成的，時間一長，由于與輪胎間的摩擦等各種因素會造成涂料部分剝落、或者變薄。

若根據(jù)攝像機拍攝出的圖像對這種路面標示進行路面標示的檢測，要正確把握其外形是很困難的，故產(chǎn)生錯誤識別的可能性較高。還有，包含錯誤識別可能性較高的路面標示在內(nèi)對全部的路面標示進行檢測會增加裝置的處理負荷，因此需要另外設(shè)置圖像處理用的控制部。據(jù)此，裝置全體成為昂貴的系統(tǒng)，從而妨礙這種使用攝像機的車輛的控制裝置的普及。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明正是為了消除上述以往裝置中的問題點而作出的，其目的在于，提供一種通過在路面上形成的路面標示內(nèi)，預(yù)先將檢測困難的路面標示從檢測對象中排除從而降低錯誤識別率，另一方面通過僅進行必要的處理來減輕裝置的處理負荷，從而能夠由廉價的系統(tǒng)構(gòu)成的路面標示識別系統(tǒng)。

為了達成上述目的，本發(fā)明的第1發(fā)明所記載的路面標示識別系統(tǒng)，具有：攝像機構(gòu)，其配置在車輛上，并對車輛的周邊進行攝像；標示狀態(tài)存儲機構(gòu)，存儲路面上形成的路面標示的狀態(tài)；以及，路面標示檢測機構(gòu)，基于由上述攝像機構(gòu)所拍攝出的圖像，對在上述車輛行駛的路面上形成的路面標示之內(nèi)、具有滿足規(guī)定標準的狀態(tài)的路面標示進行檢測。

另外，在此“路面標示”，指的是在道路交通中，對于必要的引導(dǎo)、誘導(dǎo)、警戒、限制、提示等，使用涂料類或道路鉚釘或與此類似的物體等在路面上設(shè)置的規(guī)定樣式化的線條及文字、記號，例如停止線及人行橫道等。

另外，“路面標示的狀態(tài)”，包含路面標示的外形及擦蹭情況、涂料的濃度、顏色等。

另外，第2發(fā)明中的路面標示識別系統(tǒng)，是在第1發(fā)明中的的路面標示識別系統(tǒng)中，具有：標示位置存儲機構(gòu)，存儲路面上形成的路面標示的位置信息；以及，當前位置檢測機構(gòu)，對車輛的當前位置進行檢測；上述路面標示檢測機構(gòu)，具備：標示信息抽出機構(gòu)，基于上述當前位置檢測機構(gòu)的檢測結(jié)果及上述標示位置存儲機構(gòu)所存儲的位置信息，將位于距離車輛的當前位置規(guī)定范圍內(nèi)的路面標示的信息從上述標示狀態(tài)存儲機構(gòu)中抽出；以及，標示狀態(tài)判斷機構(gòu)，判斷利用上述標示信息抽出機構(gòu)抽出信息的路面標示是否為具有滿足規(guī)定基準的狀態(tài)的路面標示，在利用上述標示狀態(tài)判斷機構(gòu)判斷為存在滿足條件的路面標示時，進行路面標示的檢測。

另外，第3發(fā)明中的路面標示識別系統(tǒng)，是在第1或第2發(fā)明中的的路面標示識別系統(tǒng)中，具有距離計算機構(gòu)，其計算出利用上述路面標示檢測機構(gòu)檢測出的路面標示與車輛之間的距離，上述路面標示中，具備多處由上述距離計算機構(gòu)計算距離時使用的測定開始點，上述距離計算機構(gòu)，通過計算出從上述多個測定開始點之中、基于利用上述路面標示檢測機構(gòu)檢測出的路面標示的狀態(tài)而選擇出的規(guī)定的測定開始點到車輛的距離，來計算出路面標示與車輛之間的距離。

另外，第4發(fā)明中的路面標示識別系統(tǒng)，是在第1或第2發(fā)明中的的路面標示識別系統(tǒng)中，具有滿足上述規(guī)定基準的狀態(tài)的路面標示，是位于高速道路的主線與連接道的連接部的車道邊界線的路面標示，且上述車道邊界線處于被沿長度方向分割的狀態(tài)。