[發明專利]車輛制動/驅動力控制設備

無效

• 申請號: 200680019358.2
• 申請日: 2006-05-29
• 公開（公告）號: CN101189149A
• 公開（公告）日: 2008-05-28
• 發明（設計）人: 浦上芳男;前田義紀;土田充孝;吉末監介;奧村和也;安藤諭;杉山幸慈
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所
• 代理人: 馬江立;吳鵬

技術領域

本發明涉及一種車輛制動/驅動力控制設備，更具體而言，涉及一種控制各個車輪的制動/驅動力的車輛制動/驅動力控制設備。

背景技術

作為用于諸如汽車之類的車輛的制動/驅動力控制設備(其用于控制各個車輪的制動/驅動力)的一種，例如，如日本專利No.2795445中所公開的，傳統上已經公知一種用于根據各個車輪的垂直負載來控制各個車輪的驅動力的驅動力控制設備。與各個車輪的驅動力不是根據各個車輪的垂直負載而被控制的情況相比，此制動/驅動力控制設備能夠提高車輛的行駛穩定性。

為了進一步提高能夠控制各個車輪的制動/驅動力的車輛的行駛穩定性，考慮通過控制各個車輪的制動/驅動力來控制車輛制動/驅動力和車輛橫擺力矩。但是，應當通過各個車輪的制動/驅動力的控制而施加到車輛上的橫擺力矩取決于乘車(boading)狀況、負載狀況、轉彎方向等而變化。

一般而言，取決于車輛的乘車狀況或負載狀況，整車重量發生變化并且從車輛上方看時車輛的重心位置在縱向和橫向方向上發生變化。隨著整車重量的增大，慣性質量增大，使得車輛轉向特性趨向于不足轉向狀態。此外，隨著乘員數量的增加，重心位置向后輪靠近，使得車輛轉向特性趨向于過度轉向狀態。因此，應當施加到車輛上的橫擺力矩的幅值(大小)減小。

在右駕駛車輛的情況下，由于車輛的駕駛員座椅位于右側并且轉向裝置也位于右側，所以從車輛上方看時整車重心位置位于車輛中心的右側。因此，當車輛向左轉彎(旋回，turning)時，與車輛向右轉彎的情況相比，車輛的轉向特性趨向于不足轉向，并且當車輛向左轉彎時，與車輛向右轉彎的情況相比應當施加到車輛上的橫擺力矩更大。此外，應當根據車輛轉彎方向而增大或減小的橫擺力矩的幅值還隨著由車輛的乘車狀況或負載狀況的變化所導致的車輛重心位置在橫向方向上的改變而改變。

因此，在上述傳統制動/驅動力控制設備中，沒有完全考慮為了提高車輛的行駛穩定性而應當通過控制各個車輪的制動/驅動力施加到車輛上的橫擺力矩根據車輛的乘車狀況、負載狀況或轉彎方向而變化的事實。因此，有必要進行改進，以便通過借助于各個車輪的制動/驅動力控制來控制車輛的制動/驅動力和橫擺力矩而進一步提高車輛的行駛穩定性。由于各個車輪的垂直負載根據車輛的乘車狀況或負載狀況而變化，所以在上述傳統制動/驅動力控制設備中各個車輪的驅動力根據車輛的乘車狀況或負載狀況而被控制。但是，該制動/驅動力控制設備不能控制各個車輪的制動/驅動力以便根據車輛的乘車狀況、負載狀況或轉彎狀況向車輛施加最優的橫擺力矩。

發明內容

考慮到被構造成通過控制各車輪的制動/驅動力來控制車輛的制動/驅動力和橫擺力矩的傳統車輛制動/驅動力控制設備中的上述問題，本發明關注了應當施加到車輛上的橫擺力矩的幅值根據車輛的乘車狀況、負載狀況和轉彎方向的變化，并且本發明的主要目的是，通過在考慮應當施加到車輛上的橫擺力矩的幅值變化的前提下控制各車輪的制動/驅動力，無論車輛的乘車狀況、負載狀況和轉彎方向如何都使車輛穩定地行駛。

本發明提供了一種車輛制動/驅動力控制設備，其包括：能夠至少向一對左右車輪中的每一個施加不同的制動/驅動力的制動/驅動力施加裝置；用于檢測駕乘者的駕駛操作量的裝置；用于至少基于所述駕駛操作量來計算應當通過車輪的制動/驅動力產生的車輛目標制動/驅動力和車輛目標橫擺力矩的裝置；以及控制裝置，所述控制裝置用于控制由所述制動/驅動力施加裝置施加到各個車輪上的制動/驅動力，從而實現所述目標制動/驅動力和所述目標橫擺力矩，其中，所述控制設備還包括用于獲得整車重量并根據所述整車重量修正所述目標橫擺力矩的裝置。

通過此構造，整車重量被獲得，并且應當由車輪的制動/驅動力產生的車輛目標橫擺力矩根據整車重量而被修正，由此施加到車輛上的橫擺力矩根據整車重量而增大或減小，結果無論由乘員數量或負載狀況的改變所引起的整車重量的變化如何，車輛都能夠穩定地行駛。

此外，本發明提供了一種車輛制動/驅動力控制設備，其包括：制動/驅動力施加裝置，其能夠至少向一對左右車輪中的每一個施加不同的制動/驅動力；用于檢測駕乘者的駕駛操作量的裝置；用于至少基于所述駕駛操作量來計算應當通過車輪的制動/驅動力產生的車輛目標制動/驅動力和車輛目標橫擺力矩的裝置；以及控制裝置，其用于控制由所述制動/驅動力施加裝置施加到各個車輪上的制動/驅動力，從而實現所述目標制動/驅動力和所述目標橫擺力矩，其中，所述控制設備還包括用于估計整車重心位置并根據所述整車重心位置修正所述目標橫擺力矩的裝置。