[發明專利]車輛的制動/驅動力控制設備

有效

• 申請號: 200680006698.1
• 申請日: 2006-02-24
• 公開（公告）號: CN101132958A
• 公開（公告）日: 2008-02-27
• 發明（設計）人: 前田義紀;奧村和也;土田充孝;浦上芳男;吉末監介;安藤諭;杉山幸慈
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60W10/18;B60W10/04;B60W30/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所
• 代理人: 馬江立;吳鵬

1.一種車輛制動/驅動力控制設備，包括：

能夠向車輪施加制動/驅動力的制動/驅動力施加裝置；

用于檢測駕乘者的駕駛操作量的裝置；

用于至少基于駕乘者的駕駛操作量來計算應當通過車輪的制動/驅動力產生的車輛目標制動/驅動力和車輛目標橫擺力矩的裝置；

修改裝置，其用于在所述目標制動/驅動力和/或所述目標橫擺力矩不能通過車輪的制動/驅動力實現時修改所述目標制動/驅動力和/或所述目標橫擺力矩；以及

控制裝置，其用于控制由所述制動/驅動力施加裝置施加到各個車輪上的制動/驅動力，使得通過車輪的制動/驅動力實現的車輛制動/驅動力和橫擺力矩成為所述修改后的目標制動/驅動力和所述修改后的目標橫擺力矩，

其中，在車輛制動/驅動力和橫擺力矩被定義為坐標軸的直角坐標系中，所述修改裝置將所述目標制動/驅動力和/或所述目標橫擺力矩修改成在能夠通過車輪的制動/驅動力獲得的車輛制動/驅動力和車輛橫擺力矩的范圍內并且在如下的橢圓內的值，所述橢圓的中心位于所述直角坐標系的車輛制動/驅動力坐標軸上并且所述橢圓的長軸和短軸與所述直角坐標系的坐標軸的方向對準。

2.根據權利要求1所述的車輛制動/驅動力控制設備，其中

所述橢圓與如下的多邊形的各個側邊相交，所述多邊形限定了能夠通過車輪的制動/驅動力獲得的車輛制動/驅動力和車輛橫擺力矩的范圍。

3.根據權利要求1或2所述的車輛制動/驅動力控制設備，其中

所述橢圓的直徑根據路面摩擦系數而可變地設定，使得與所述路面摩擦系數大的時候相比，所述路面摩擦系數小的時候的所述橢圓的直徑較小。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛制動/驅動力控制設備，其中

所述橢圓的直徑根據所述目標制動/驅動力的變化率和/或所述目標橫擺力矩的變化率而可變地設定，使得所述目標制動/驅動力的變化率幅值和/或所述目標橫擺力矩的變化率幅值大的時候的所述橢圓的直徑小于所述目標制動/驅動力的變化率幅值和/或所述目標橫擺力矩的變化率幅值小的時候的所述橢圓的直徑。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛制動/驅動力控制設備，其中

所述橢圓的直徑根據駕乘者的駕駛偏好而可變地設定。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的車輛制動/驅動力控制設備，其中

所述修改裝置根據駕乘者的駕駛操作來確定實現所述目標制動/驅動力的必要性，并且與實現所述目標制動/驅動力的必要性低的時候相比，實現所述目標制動/驅動力的必要性高的時候所述修改裝置減小通過所述橢圓對所述目標制動/驅動力的修改程度。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的車輛制動/驅動力控制設備，其中

所述修改裝置根據駕乘者的駕駛操作來確定實現所述目標橫擺力矩的必要性，并且與實現所述目標橫擺力矩的必要性低的時候相比，實現所述目標橫擺力矩的必要性高的時候所述修改裝置減小通過所述橢圓對所述目標橫擺力矩的修改程度。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的車輛制動/驅動力控制設備，其中

在車輛制動/驅動力和橫擺力矩被定義為坐標軸的直角坐標系中，在連接表示所述目標制動/驅動力和所述目標橫擺力矩的點與所述直角坐標系的原點的直線與表示通過車輪的制動/驅動力實現的車輛制動/驅動力和橫擺力矩的最大值的線之間的交點被定義為第一目標點，且連接表示所述目標制動/驅動力和所述目標橫擺力矩的點與所述直角坐標系的原點的直線與所述橢圓的交點被定義為第二目標點的情況下，所述修改裝置將所述第一目標點和所述第二目標點中更靠近所述原點的點處的值設定成所述修改后的目標制動/驅動力和所述修改后的目標橫擺力矩。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的車輛制動/驅動力控制設備，其中

所述用于計算車輛目標制動/驅動力和車輛目標橫擺力矩的裝置至少基于駕乘者的駕駛操作量來計算用于使車輛穩定行駛的所述車輛目標制動/驅動力和車輛目標總橫擺力矩，至少基于駕乘者的駕駛操作量來估計由于各個車輪的橫向力引起的車輛轉彎橫擺力矩，并通過從所述目標總橫擺力矩減去所述轉彎橫擺力矩來計算所述車輛目標橫擺力矩。