[發(fā)明專利]車輛的制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200680006698.1
• 申請(qǐng)日: 2006-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN101132958A
• 公開（公告）日: 2008-02-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 前田義紀(jì);奧村和也;土田充孝;浦上芳男;吉末監(jiān)介;安藤諭;杉山幸慈
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60T8/1755
• 分類號(hào): B60T8/1755;B60W10/18;B60W10/04;B60W30/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所
• 代理人: 馬江立;吳鵬

1.一種車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備，包括：

能夠向車輪施加制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力的制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力施加裝置；

用于檢測(cè)駕乘者的駕駛操作量的裝置；

用于至少基于駕乘者的駕駛操作量來計(jì)算應(yīng)當(dāng)通過車輪的制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生的車輛目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和車輛目標(biāo)橫擺力矩的裝置；

修改裝置，其用于在所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和/或所述目標(biāo)橫擺力矩不能通過車輪的制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)時(shí)修改所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和/或所述目標(biāo)橫擺力矩；以及

控制裝置，其用于控制由所述制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力施加裝置施加到各個(gè)車輪上的制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力，使得通過車輪的制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和橫擺力矩成為所述修改后的目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和所述修改后的目標(biāo)橫擺力矩，

其中，在車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和橫擺力矩被定義為坐標(biāo)軸的直角坐標(biāo)系中，所述修改裝置將所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和/或所述目標(biāo)橫擺力矩修改成在能夠通過車輪的制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力獲得的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和車輛橫擺力矩的范圍內(nèi)并且在如下的橢圓內(nèi)的值，所述橢圓的中心位于所述直角坐標(biāo)系的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力坐標(biāo)軸上并且所述橢圓的長(zhǎng)軸和短軸與所述直角坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸的方向?qū)?zhǔn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備，其中

所述橢圓與如下的多邊形的各個(gè)側(cè)邊相交，所述多邊形限定了能夠通過車輪的制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力獲得的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和車輛橫擺力矩的范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備，其中

所述橢圓的直徑根據(jù)路面摩擦系數(shù)而可變地設(shè)定，使得與所述路面摩擦系數(shù)大的時(shí)候相比，所述路面摩擦系數(shù)小的時(shí)候的所述橢圓的直徑較小。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備，其中

所述橢圓的直徑根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力的變化率和/或所述目標(biāo)橫擺力矩的變化率而可變地設(shè)定，使得所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力的變化率幅值和/或所述目標(biāo)橫擺力矩的變化率幅值大的時(shí)候的所述橢圓的直徑小于所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力的變化率幅值和/或所述目標(biāo)橫擺力矩的變化率幅值小的時(shí)候的所述橢圓的直徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備，其中

所述橢圓的直徑根據(jù)駕乘者的駕駛偏好而可變地設(shè)定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備，其中

所述修改裝置根據(jù)駕乘者的駕駛操作來確定實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力的必要性，并且與實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力的必要性低的時(shí)候相比，實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力的必要性高的時(shí)候所述修改裝置減小通過所述橢圓對(duì)所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力的修改程度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備，其中

所述修改裝置根據(jù)駕乘者的駕駛操作來確定實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)橫擺力矩的必要性，并且與實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)橫擺力矩的必要性低的時(shí)候相比，實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)橫擺力矩的必要性高的時(shí)候所述修改裝置減小通過所述橢圓對(duì)所述目標(biāo)橫擺力矩的修改程度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備，其中

在車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和橫擺力矩被定義為坐標(biāo)軸的直角坐標(biāo)系中，在連接表示所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和所述目標(biāo)橫擺力矩的點(diǎn)與所述直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)的直線與表示通過車輪的制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力實(shí)現(xiàn)的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和橫擺力矩的最大值的線之間的交點(diǎn)被定義為第一目標(biāo)點(diǎn)，且連接表示所述目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和所述目標(biāo)橫擺力矩的點(diǎn)與所述直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)的直線與所述橢圓的交點(diǎn)被定義為第二目標(biāo)點(diǎn)的情況下，所述修改裝置將所述第一目標(biāo)點(diǎn)和所述第二目標(biāo)點(diǎn)中更靠近所述原點(diǎn)的點(diǎn)處的值設(shè)定成所述修改后的目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和所述修改后的目標(biāo)橫擺力矩。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的車輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力控制設(shè)備，其中

所述用于計(jì)算車輛目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和車輛目標(biāo)橫擺力矩的裝置至少基于駕乘者的駕駛操作量來計(jì)算用于使車輛穩(wěn)定行駛的所述車輛目標(biāo)制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)力和車輛目標(biāo)總橫擺力矩，至少基于駕乘者的駕駛操作量來估計(jì)由于各個(gè)車輪的橫向力引起的車輛轉(zhuǎn)彎?rùn)M擺力矩，并通過從所述目標(biāo)總橫擺力矩減去所述轉(zhuǎn)彎?rùn)M擺力矩來計(jì)算所述車輛目標(biāo)橫擺力矩。