[發明專利]車輛的制動/驅動力控制設備

有效

• 申請號: 200680006698.1
• 申請日: 2006-02-24
• 公開（公告）號: CN101132958A
• 公開（公告）日: 2008-02-27
• 發明（設計）人: 前田義紀;奧村和也;土田充孝;浦上芳男;吉末監介;安藤諭;杉山幸慈
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60W10/18;B60W10/04;B60W30/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所
• 代理人: 馬江立;吳鵬

技術領域

本發明涉及一種車輛制動/驅動力控制設備，更具體而言，涉及一種控制各個車輪的制動/驅動力的車輛制動/驅動力控制設備。

背景技術

作為用于諸如汽車之類的車輛的制動/驅動力控制設備的一種，傳統上已經公知一種驅動力控制設備，如日本未審查的專利申請No.HEI9-309357所公開的，用于對施加到左右車輪的驅動力進行分配控制，以向車輛施加所需的橫擺力矩。此外，已知一種制動力控制設備，其通過控制車輪的制動力來控制車輛制動/驅動力和橫擺力矩，以確保車輛的行駛穩定性。這種制動/驅動力控制設備能夠增強車輛的行駛穩定性。

一般來說，可以通過控制車輪的制動/驅動力來控制車輛制動/驅動力和橫擺力矩。但是，各個車輪能夠產生的制動/驅動力有限。因此，可能出現車輛所需的制動/驅動力和/或橫擺力矩超過能夠通過控制車輪的制動/驅動力而獲得的值的情況。在上述傳統的制動/驅動力控制設備中沒有考慮這種情況，因此有必要對這一點進行改進。

當車輛所需的目標制動/驅動力和/或目標橫擺力矩超過能夠通過控制車輪的制動/驅動力而獲得的值時，可以修改目標制動/驅動力和/或目標橫擺力矩，使得修改后的目標制動/驅動力和目標橫擺力矩采用能夠通過車輪的制動/驅動力而獲得的并且幅值盡可能大的值。在這種情況下，如果目標制動/驅動力急劇變化，則修改后的目標橫擺力矩會急劇增大或減小，而如果目標橫擺力矩急劇變化，則修改后的目標制動/驅動力會急劇變化，導致車輛行駛穩定性變差并且車輛的乘員(一個或多個)感覺到不舒服。

發明內容

考慮到被構造成通過控制車輪的制動/驅動力來控制車輛的制動/驅動力和橫擺力矩的傳統車輛制動/驅動力控制設備中的上述問題而實現了本發明，本發明的主旨是即使在車輛所需的制動/驅動力和/或橫擺力矩超過能夠通過控制車輪的制動/驅動力而獲得的值時也盡可能地實現車輛所需的制動/驅動力和橫擺力矩，并且即使車輛所需的目標制動/驅動力和/或目標橫擺力矩急劇變化也防止車輛制動/驅動力和橫擺力矩發生急劇變化。

上述主旨可以通過一種車輛制動/驅動力控制設備來實現，其包括：能夠向車輪施加制動/驅動力的制動/驅動力施加裝置；用于檢測駕乘者的駕駛操作量的裝置；用于至少基于駕乘者的駕駛操作量來計算應當通過車輪的制動/驅動力產生的車輛目標制動/驅動力和車輛目標橫擺力矩的裝置；修改裝置，其用于在所述目標制動/驅動力和/或所述目標橫擺力矩不能通過車輪的制動/驅動力實現時修改所述目標制動/驅動力和/或所述目標橫擺力矩；以及控制裝置，其用于控制由所述制動/驅動力施加裝置施加到各個車輪上的制動/驅動力，使得通過車輪的制動/驅動力實現的車輛制動/驅動力和橫擺力矩成為所述修改后的目標制動/驅動力和所述修改后的目標橫擺力矩，其中，在車輛制動/驅動力和橫擺力矩被定義為坐標軸的直角坐標系中，所述修改裝置將所述目標制動/驅動力和/或所述目標橫擺力矩修改成在能夠通過車輪的制動/驅動力獲得的車輛制動/驅動力和車輛橫擺力矩的范圍內并且在如下的橢圓內的值，所述橢圓的中心位于所述直角坐標系的車輛制動/驅動力坐標軸上并且所述橢圓的長軸和短軸與所述直角坐標系的坐標軸的方向對準。

根據這種構造，在不能通過車輪的制動/驅動力來實現目標制動/驅動力和/或目標橫擺力矩的情況下，在車輛制動/驅動力和橫擺力矩被定義為坐標軸的直角坐標系中，目標制動/驅動力和/或目標橫擺力矩被修改成滿足如下條件的值，該值在能夠通過車輪的制動/驅動力獲得的車輛制動/驅動力和車輛橫擺力矩的范圍內，并在如下的橢圓內，所述橢圓的中心位于所述直角坐標系的車輛制動/驅動力坐標軸上并且所述橢圓的長軸和短軸與所述直角坐標系的坐標軸的方向對準。因此，即使在不能通過車輪的制動/驅動力來實現目標制動/驅動力和/或目標橫擺力矩時，也可以實現接近目標制動/驅動力和目標橫擺力矩的制動/驅動力和橫擺力矩。此外，即使在目標制動/驅動力和/或目標橫擺力矩急劇改變時，也可以防止車輛橫擺力矩和車輛制動/驅動力的急劇變化，由此可以有效地減小對車輛行駛穩定性變差或車輛的乘員(一個或多個)感覺到不舒服的擔心。

在上述構造中，所述橢圓可以與如下的多邊形的各個側邊相交，所述多邊形限定了能夠通過車輪的制動/驅動力獲得的車輛制動/驅動力和車輛橫擺力矩的范圍。

根據這種構造，即使在目標制動/驅動力或目標橫擺力矩急劇改變時，也能防止車輛橫擺力矩和制動/驅動力的急劇變化。