[發明專利]具有多種輔助功能的駕駛員輔助系統

無效

• 申請號: 200680006623.3
• 申請日: 2006-02-15
• 公開（公告）號: CN101132946A
• 公開（公告）日: 2008-02-27
• 發明（設計）人: B·魯卡斯;U·維爾赫姆;M·蘭德勒
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60K31/00
• 分類號: B60K31/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W30/06;B60W30/08;B60W30/10;B60W30/16;B60T7/22;B60R21/01
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 盧江;魏軍

技術領域

本發明涉及一種用于汽車的駕駛員輔助系統，該駕駛員輔助系統具有用于測量關于車輛的環境的數據的傳感器設備、至少兩種依賴于所測量的數據的輔助功能、和數據處理設備，該數據處理設備分析所測量的數據并且針對每一種輔助功能生成至少一種專門的環境假設，該環境假設以針對有關的輔助功能所準備的形式提供輸出數據。

背景技術

一般將駕駛員輔助系統理解為汽車中的在駕駛車輛時支持駕駛員的設備。這種駕駛員輔助系統的一個實例例如是也稱為ACC系統(自適應巡航控制)的自適應速度調節器。該系統能夠實現借助傳感器、典型地借助雷達傳感器來定位先行車輛并且根據所測量的與先行車輛的距離來調節自身車輛的速度，使得以適當的安全距離跟隨以下稱為“跟蹤車輛(Folgefahrzeug)”的先行車輛。

這里也應將駕駛員輔助系統理解為安全系統，這些安全系統警告駕駛員提防危險和/或自動干預車輛駕駛，以便盡可能避開危險或限制損害，或者及早激活如安全氣囊、安全帶預緊器(Gurtstraffer)等那樣的被動安全系統，以便減輕事故后果。最后所提及的類型的系統例如被稱為碰撞預防(Pre-Crash)系統或PSS系統(PredictiveSafety?System(預測安全系統))。

駕駛員輔助系統一般包括：用于檢測交通環境的傳感元件，包括至少一個例如雷達傳感器的傳感器、和所屬的用于數據準備的電子設備；執行元件，該執行元件例如干預車輛的傳動系統、制動系統或轉向和/或具有用于向駕駛員輸出報警信號的駕駛員接口；以及數據處理設備，該數據處理設備借助由傳感元件所提供的數據產生用于執行元件的控制信號。

數據處理設備的功能至少隱含地基于一種或多種環境假設，這些環境假設確定以何種方式解釋傳感器數據。例如輔助功能ACC的環境假設的內容可以大致如下：“存在跟蹤車輛，該跟蹤車輛相對于自身車輛具有距離d和相對速度v”。由于以相繼的測量周期持續地更新由傳感器設備、例如雷達傳感器所提供的數據，環境假設也可以補充地包含以下陳述：“在當前周期中所識別出的跟蹤車輛與在之前的測量周期中被定位的跟蹤車輛相同”。

如果駕駛員輔助系統具有多種輔助功能、例如由ACC和PSS所組成的組合，則值得期望的是，將對于ACC功能來說所需要的傳感器元件、也就是例如雷達傳感器以及盡可能也將所屬的數據準備系統也用于PSS功能，以便總共所需要的安裝花費不變得太大。

然而最遲在數據準備階段上該方案遇到它的極限，因為必須以不同的、專門匹配于相應功能的方式來準備不同輔助功能的測量數據。與此相應地，所基于的環境假設也分別專門匹配于輔助功能。例如PCC功能的環境假設的內容可以如下：“存在距離至少為d_min以及(大多負的)相對速度至少為v_min的障礙物”。雖然一方面向ACC功能和另一方面向PSS功能轉交的輸出量、即距離和相對速度在形式上是相同的，然而意義和特殊的數值是不同的。對于在ACC功能的范圍內的距離調節來說知道距離和相對速度的最有可能的值就足夠了，而在像PSS那樣的安全功能的情況下這些量的公差極限或概率分布也是相關的。尤其是在安全功能的情況下對距離的最有可能的值不是這樣非常感興趣，而是在最不利的情況的假設下更可能對在考慮到所有測量誤差的情況下障礙物與自身車輛至少還具有的距離感興趣。

相應的內容也適用于根據由雷達傳感器所提供的原始數據所計算出的其它量。例如在分辨角度的雷達傳感器的情況下可以根據對象的所測量的方位角和距離來計算對象相對于自身車輛的縱軸的橫向位置y。在ACC功能的范圍內的跟蹤車輛的情況下，該量對于車輛是否位于自身車道上或鄰近車道上的判定來說是相關的。定義“跟蹤車輛”包括該跟蹤車輛是自身車道上的車輛。而在PSS功能的情況下也考慮僅僅部分地伸入到自身車道中或從側面接近自身車道的障礙物。此外，是否存在繞過障礙物的可能性在這里是一個重要的問題。在這方面，關于對象的估計寬度的附加信息也是值得期望的。如果在例如載重汽車那樣的很寬的對象的情況下存在多個反射中心，使得獲得雷達回波，但是對于這些雷達回波來說相同的距離和相對速度容易產生不同的方位角，則這種信息原則上可以從雷達數據獲得。相反地，對于在ACC功能的范圍內的距離調節來說將不需要該寬度信息。

這些實例說明不同的輔助功能雖然基于部分一致的被測量，但是分別要求專門準備這些被測量。