[發明專利]行走輔助裝置

有效

• 申請號: 200680004679.5
• 申請日: 2006-05-29
• 公開（公告）號: CN101119695A
• 公開（公告）日: 2008-02-06
• 發明（設計）人: 池內康;野田達哉;蘆原淳;日木豐
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 李貴亮

技術領域

本發明涉及一種輔助使用者行走的行走輔助裝置。?

背景技術

以往，作為這種行走輔助裝置，公知有下述裝置，該裝置具有裝束于使用者腰圍部的腰支承帶，并經相當于人的髖關節的第1關節部在腰支承帶的橫向兩側連結左右一對的腳支架而構成(例如參照日本特開2003-220102號公報)。該裝置中，各腳支架由伸屈自如的支架構成，各腳支架的下端連結有安裝在使用者腳部上的接地構件。所述支架在上下方向的中間處具有相當于人膝關節的第2關節部。而且，設置有第2關節部用的驅動源，由驅動源驅使第2關節部轉動而產生支承使用者一部分體重的支承力。?

所述現有例的裝置，為了將支承力可靠地傳遞至使用者的身體，有必要將腰支承帶緊緊地裝束于腰圍處，而使使用者易感到束縛，而且，由于使用者腰兩側處的左右腿支架的第1關節部是突出的，所以在行走中揮臂時，手容易與第1關節部和連結于第1關節部的腿支架上部接觸，使用便利性差。?

另外，歷來，公知有下述行走輔助裝置，該裝置在從后側沿橫向兩側將使用者圍起的框架上，垂直設置下端有車輪的4根腿支架，并且在框架上安裝使用者跨坐的鞍狀落座構件，檢測出由使用者施加至落座構件上的力而驅動車輪以使該力成為規定的目標值(例如參照日本特許第3156367號公報)。?

該裝置雖然能夠減輕使用者的束縛感，但是裝置呈大型化，在狹小處無法使用，而且，在行走中揮臂時，手容易與框架接觸，使用便利性不佳。

發明內容

如上所述，現有的行走輔助裝置存在有種種問題。因而，本申請的發明者們達成了下述的構想：即，在使用者跨坐的落座構件下面設置連結部，并將腿支架連結于該連結部上。由此，經落座構件能夠將腿支架產生的支承力可靠地從使用者胯下傳遞至身體。而且，使用者只需跨著落座構件而坐于其上即可，減輕了使用者的束縛感。同時，由于在落座構件的下面設置有連結部，連結部以及連結于該連結部的腿支架的上部位于使用者股下，在行走中揮臂時，手不會與連結部和腿支架的上部接觸，可以自由揮臂。而且，與現有例中的具有將使用者圍起來的框架的裝置不同，裝置變得小型化，即使在狹小處也能使用，除上述的束縛感的減輕和揮臂自由度的確保之外，還顯著地提高了其使用便利性。?

這里，落座構件下面的連結部最優選為，腿支架在前后方向擺動自如，而且為了能夠使使用者的腿外擺，腿支架在橫向上也可擺動自如。此時，一般考慮的是連結部構成為具有橫向軸線的橫軸和具有前后方向軸線的縱軸，并以橫軸為支點使腿支架在前后方向上擺動自如，以縱軸為支點使腿支架在橫向上擺動自如。?

然而，當使用者上半身進行前傾等動作，而使使用者上半身的體重作用于落座構件的作用點偏移向腿支架前后方向上的擺動支點的前方時，會使下述方向的轉動力矩作用于落座構件，該方向為，使落座構件以腿支架的前后方向上的擺動支點為中心向前下方傾斜的方向。這里，如上所述，在以安裝在落座構件下面的連結構件的橫軸為支點使腿支架在前后方向上擺動自如時，由于腿支架前后方向的擺動支點(橫軸)位于落座構件下方，因落座構件的前下方傾斜，致使體重作用點相對于腿支架前后方向的搖動支點向前方位移，該支點與體重作用點之間的前后方向上的距離增加，作用于落座構件的轉動力矩也增加。其結果，落座構件越來越向前下方傾斜，并相對于使用者向后偏移，此時，落座構件有時會從使用者的胯下向后方滑出。另外，如上所述，同樣在以安裝在落座構件下面的連結構件的橫軸為支點使腿支架在橫向上擺動自如的情況下，由于腿支架的橫向擺動支點(縱軸)位于落座構件下方，因此體重作用點相對于腿支架的橫向擺動支點一旦稍微向橫向偏移，落座構件便會向橫向有較大的傾斜。

本發明借鑒了上述情況，其目的在于提供一種即使將腿支架連結于落座構件下面的連結部上，也能夠提高落座構件的穩定性、且小型化、使用便利性良好的行走輔助裝置。?

本發明涉及一種具有使用者跨坐的落座構件和連結在設置于落座構件下面的連結部的腿支架的行走輔助裝置，為達到所述目的，其特征為，在所述腿支架經所述連結部相對所述落座構件在前后方向上擺動自如地被連結時，所述連結部構成為所述腿支架前后方向上的擺動支點位于所述落座構件上方，另外，在所述腿支架經所述連結部相對所述落座構件在橫向上擺動自如地被連結時，所述連結部構成為所述腿支架橫向上的擺動支點位于所述落座構件上方，另外，在所述腿支架經所述連結部相對所述落座構件在前后方向及橫向上擺動自如地被連結時，所述連結部構成為所述腿支架前后方向的擺動支點及橫向擺動支點分別位于所述落座構件上方。?