[發明專利]車輛的行駛控制設備

有效

• 申請號: 200680003315.5
• 申請日: 2006-05-15
• 公開（公告）號: CN101111417A
• 公開（公告）日: 2008-01-23
• 發明（設計）人: 佐久川純;門崎司朗
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W10/18
• 分類號: B60W10/18;B60W40/08;B60W10/20;B60W30/18;B60T8/1755
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所
• 代理人: 馬江立;吳鵬

技術領域

本發明涉及車輛的行駛控制設備。更具體地，本發明涉及通過控制轉向輪的轉向角和車輪的制動/驅動力而控制車輛行駛運動的行駛控制設備。

背景技術

日本專利申請公報No.JP-A-2003-175749記載了一種用于諸如汽車之類的車輛的行駛控制設備的例子。該行駛控制設備包括轉向裝置、制動/驅動力控制裝置、計算裝置、分配裝置以及控制裝置。轉向裝置獨立于由駕駛員執行的轉向操作使轉向輪轉向。制動/驅動力控制裝置控制各車輪的制動/驅動力。計算裝置計算目標轉彎控制量，如車輛的目標橫擺力矩。分配裝置以預定比例將目標轉彎控制量分成分配給轉向輪的轉向角控制的目標轉彎控制量和分配給制動/驅動力控制的目標轉彎控制量。控制裝置基于分配給轉向輪的轉向角控制的目標轉彎控制量控制轉向裝置，并基于分配給制動/驅動力控制的目標轉彎控制量控制制動/驅動力控制裝置。

一般情況下，車輛的行駛運動可以通過使用轉向裝置使轉向輪轉向而被控制，而沒有車輛的加速或減速。但是，車輛以比當通過控制制動/驅動力來控制行駛運動時更慢地響應于駕駛員的駕駛操作地運動。而且，難以處理車輛的不足轉向。相反，當車輛的行駛運動通過控制制動/驅動力而被控制時，車輛以比當通過使轉向輪轉向而控制行駛運動時更快地響應于駕駛員的駕駛操作地運動。但是，車速需要改變，即，車輛需要加速或減速。

對于上述行駛控制設備，目標轉彎控制量被以預定比例分成分配給轉向輪的轉向角控制的目標轉彎控制量和分配給制動/驅動力控制的目標轉彎控制量。所述比例基于例如轉向裝置和制動/驅動力控制裝置的響應性和特征而設定。從而，與僅通過控制轉向輪的轉向角或僅通過控制制動/驅動力來控制車輛的行駛運動的情況相比，車輛的行駛運動可以適當和有效地被控制。

但是，在上述行駛控制設備中，所述比例基于例如轉向裝置和制動/驅動力控制裝置的響應性和特征(用于獲得目標轉彎控制量的響應性和特征)而設定，沒有考慮乘員期望的行駛模式或駕駛員的意圖。從而，目標轉彎控制量不能根據乘員期望的行駛模式或駕駛員的意圖適當地分配給轉向裝置和制動/驅動力控制裝置。

發明內容

鑒于傳統行駛控制設備--該傳統行駛控制設備包括用于獨立于由駕駛員執行的轉向操作使轉向輪轉向的轉向裝置和用于控制各車輪的制動/驅動力的制動/驅動力控制裝置--中的上述問題作出本發明。本發明的目的是通過在將目標轉彎控制量分成分配給轉向輪的轉向角控制的目標轉彎控制量和分配給制動/驅動力控制的目標轉彎控制量時考慮乘員期望的駕駛模式和駕駛員的意圖，根據乘員期望的駕駛模式和駕駛員的意圖將目標轉彎控制量適當地分配給轉向裝置和制動/驅動力控制裝置，由此適當和有效地控制車輛的行駛運動。

本發明的第一方面涉及一種車輛的行駛控制設備，所述行駛控制設備包括轉向裝置、制動/驅動力控制裝置、計算裝置、分配裝置以及控制裝置。所述轉向裝置獨立于由駕駛員執行的轉向操作使轉向輪轉向。所述制動/驅動力控制裝置控制各車輪的制動/驅動力。所述計算裝置計算車輛的目標轉彎控制量以穩定所述車輛的行駛運動。所述分配裝置將所述目標轉彎控制量以預定比例分成分配給轉向輪的轉向角控制的目標轉彎控制量和分配給制動/驅動力控制的目標轉彎控制量。所述控制裝置基于分配給所述轉向輪的轉向角控制的目標轉彎控制量控制所述轉向裝置，并基于分配給所述制動/驅動力控制的目標轉彎控制量控制所述制動/驅動力控制裝置。所述行駛控制設備還包括檢測裝置，所述檢測裝置用于檢測由駕駛員執行的加速操作量。隨著所述加速操作量的增大率的增大，所述分配裝置增大分配給所述轉向輪的轉向角控制的目標轉彎控制量的比例。

在本發明的第一方面中，檢測由駕駛員執行的加速操作量。隨著由駕駛員執行的加速操作量的增大率的增大，分配給轉向輪的轉向角控制的目標轉彎控制量的比例增大。從而，當駕駛員意圖將車輛加速到較大程度時，分配給轉向輪的轉向角控制的目標轉彎控制量的比例增大。結果，在防止由于制動力控制而使車輛的加速性能惡化的同時車輛平穩地行駛。當駕駛員意圖將車輛加速到較小程度時，分配給制動力控制的目標轉彎控制量的比例增大。結果，車輛可以有效地穩定在快速響應駕駛員的駕駛操作中。這樣，目標轉彎控制量可以根據乘員期望的駕駛模式和駕駛員的意圖分配，由此車輛的行駛運動可以有效地被控制。