[實用新型]多軸式機械手臂

無效

• 申請號: 200620149190.4
• 申請日: 2006-10-30
• 公開（公告）號: CN200970772Y
• 公開（公告）日: 2007-11-07
• 發明（設計）人: 張立平
• 申請（專利權）人: 三和技研股份有限公司
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04
• 代理公司: 北京萬科園知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 張亞軍;李京楠

技術領域

本實用新型涉及一種機械手臂，特別涉及一種具有旋轉、上下、左右位移功能的多軸式機械手臂。

背景技術

隨著科技及工業技術日益成熟，諸多行業生產線已開始采用機械手臂。在硅晶片、液晶面板等行業的生產線早已廣泛使用機械手臂。而目前液晶面板的尺寸正由17寸逐步向50寸轉變，現有的機械手臂已經不能滿足需求，因為現有的機械手臂不能任意調整幅寬，無法適應大、小液晶面板尺寸的變化。現有的機械手臂不能在較大液晶面板傳送過程保持穩定，不能順利地將面板傳送進入狹小的特定空間內。現有的機械手臂的移動軌跡的直線精度差，不能精確地將面板送至預定地點。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種多軸式機械手臂，該機械手臂能旋轉并具有縱向、橫向直線移動的功能，可依工件尺寸相應調整幅寬及在傳送過程中保持工件穩定。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種多軸式機械手臂，該機械手臂主要包括：一橫向移動臺，該橫向移動臺上安裝有一可轉動的旋轉基座，該旋轉基座的一端上設置有一垂直升降基座，該垂直升降基座上裝有升降器，該升降器可沿垂直升降基座上、下移動，該升降器有水平外伸的短臂，該短臂上裝有至少一個可伸縮的手臂，該手臂的一端裝有終端制動器。手臂與短臂的空間夾角為90度。

所述短臂上裝有兩個手臂，該兩個手臂布置在不同的平面上。

所述垂直升降基座設置在旋轉基座軸心的一側。

所述手臂一端的終端制動器可沿手臂直線滑動，從而依工件尺寸調整幅寬。所述終端制動器上裝有吸附機構，終端制動器通過吸附機構吸附工件。

本實用新型有以下積極有益的效果：

上述的二終端制動器分別與上、下手臂成滑動配合，即可相對上、下手臂橫向水平收縮或擴幅，因而可依搬移工件的尺寸大小，相應地調整幅寬，使工件在傳送過程保持平穩，二終端制動器上安裝有吸附機構，可在搬運過程中吸附工件。從而構成一兼具旋轉及縱向、橫向位移調整功能的五軸式機械手臂，達到多方向運動、穩固吸附、搬移工件的目的。

上、下手臂上的終端制動器本身也具有內縮、外擴調整幅寬的功能，故可依工件尺寸大小做適當的幅寬調整，使工件在受終端制動器的吸附機構吸附時，與吸附機構結合的更佳穩固，防止被取物掉落損壞，橫向移動臺與旋轉基座連動，大大地增加了機械手臂的工作范圍。

附圖說明

圖1是本實用新型的一實施例的結構示意圖，示升降器處于垂直升降基座上部。

圖2是本實用新型的使用狀態示意圖。

圖3是圖1所示實施例中，垂直升降基座隨旋轉基座轉動一個角度后的結構示意圖。

圖4是圖1所示實施例中，升降器下移后的結構示意圖。

圖5是垂直升降基座安裝位置示意圖，及工件直放與橫放示意圖。

具體實施方式

圖中標號

1多軸式機械手臂?????10橫向移動臺座????101橫向移動臺

20旋轉基座??????????22垂直升降基座

31上手臂????????????32下手臂??????????33短臂

41終端制動器????????50工件

請參照圖1、圖2、圖3、圖4，本實用新型是一種多軸式機械手臂，該多軸式機械手臂主要包括：橫向移動臺座10，該橫向移動臺座10的軌道上，設有可移動定位的橫向移動臺101；橫向移動臺101上樞設一可轉動的旋轉基座20，旋轉基座20可在橫向移動臺101上做330度的大幅度旋轉；旋轉基座20可隨橫向移動臺101一起沿橫向移動臺座10的軌道直線滑移，旋轉基座20的一端上設有一垂直升降基座22，垂直升降基座22偏離旋轉基座20的軸心位置，在垂直升降基座22內設置有一可以上、下滑移的升降器，升降器有外伸的短臂33，短臂33上沿水平方向安裝有可直線伸縮的上、下手臂31、32，該上、下手臂31、32的端部分別安裝有終端制動器41。

上述的二終端制動器41分別與上、下手臂31、32成滑動配合，即可相對上、下手臂31、32橫向水平收縮或擴幅，因而可依搬移工件的尺寸大小，相應地調整幅寬，使工件在傳送過程中保持平穩，二終端制動器41上可安裝吸附機構，以便搬運過程中吸附工件。