[實用新型]一種機器人靈巧手臂關節驅動及其減速裝置

無效

• 申請號: 200620141776.6
• 申請日: 2006-12-30
• 公開（公告）號: CN200988225Y
• 公開（公告）日: 2007-12-12
• 發明（設計）人: 楊慶華;歐昆增;高峰;鮑官軍
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00;B25J13/00;F16H1/28
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司
• 代理人: 王兵;袁木棋

技術領域

本實用新型涉及一種機器人靈巧手臂關節驅動及其減速裝置，適用于設計制作機器人輕型靈巧手臂的關節。

背景技術

關節的設計是輕型靈巧機械手臂設計制作中的一個關鍵技術，關節驅動及其減速裝置的結構復雜程度、尺寸大小、重量等直接影響到機械手臂的結構、尺寸及其重量。在本實用新型做出之前，傳統的設計是采用伺服電機加上行星齒輪傳動減速器、蝸輪蝸桿減速器。其主要缺點是結構尺寸大、重量重，并且行星減速器的輸出扭矩有限，蝸輪蝸桿減速器的機械效率過低。這些因素限制了靈巧手臂的整個設計效果和功能，增加了靈巧手臂控制的難度。

發明內容

本實用新型的任務是克服傳統方法和現有技術的缺點，提供一種結構緊湊，尺寸小，質量輕的機器人靈巧手臂關節驅動及其減速裝置。

機器人靈巧手臂關節驅動及其減速裝置，由法蘭(1)、第一電機固定架(2)、端蓋(3)、深溝球軸承(4)(15)(20)、螺釘墊塊(5)、墊片(6)、內六角圓柱頭螺釘(7)(9)(14)(21)、永磁直流力矩電機(8)、六角薄螺母(10)、彈簧墊圈(11)、第一套筒(12)、軸承擋蓋(13)(25)、緊釘螺釘(16)、第二套筒(17)、第二電機固定架(18)、諧波減速器(19)、通軸(22)、擋圈(23)、滾針軸承(24)(28)、推力滾針軸承(26)(29)、連接法蘭(27)所組成，永磁直流力矩電機(8)的定子固定在第一電機固定架(2)上，電機的轉子通過螺釘(7)與連接法蘭(27)連接，連接法蘭(27)通過緊釘螺釘(16)與諧波發生器(19)相連，諧波減速器的鋼輪通過螺釘固定在電機固定架上，諧波減速器(19)的柔輪通過螺釘與通軸(22)以及法蘭(1)相連，電機的轉子以及諧波發生器(19)與通軸(22)之間加裝滾針軸承，法蘭(1)與第一電機固定架(2)之間加裝深溝球軸承。

本實用新型與現有技術相比，其結構簡單合理，主要采用永磁直流力矩電機提供動力，使用諧波減速器進行減速，這種關節驅動及其減速裝置結構緊湊，運動靈活，控制簡單，使用效果好，具有較大的實施價值。

附圖說明

圖1為機器人靈巧手臂關節驅動及其減速裝置結構示意圖。

其中：1-法蘭，2-第一電機固定架，3-端蓋，4-深溝球軸承，5-螺釘墊塊，6-墊片，7-內六角圓柱頭螺釘，8-永磁直流力矩電機，9-內六角圓柱頭螺釘，10-六角薄螺母，11-彈簧墊圈，12-第一套筒，13-軸承擋蓋，14-內六角圓柱頭螺釘，15-深溝球軸承，16-緊釘螺釘，17-第二套筒，18-第二電機固定架，19-諧波減速器，20-深溝球軸承，21-內六角圓柱頭螺釘，22-通軸，23-擋圈，24-推力滾針軸承，25-軸承擋蓋，26-滾針軸承，27-連接法蘭，28-滾針軸承，29-推力滾針軸承。

具體實施方式

圖1為本實用新型的一個實施例。如圖1所示，本實用新型的實施方案為：機器人靈巧手臂關節驅動及其減速裝置，由法蘭(1)、第一電機固定架(2)、端蓋(3)、深溝球軸承(4)(15)(20)、墊片(6)、內六角圓柱頭螺釘(7)(9)(14)(21)、永磁直流力矩電機(8)、六角薄螺母(10)、彈簧墊圈(11)、第一套筒(12)、軸承擋蓋(13)、緊釘螺釘(16)、第二套筒(17)、第二電機固定架(18)、諧波減速器(19)、通軸(22)、擋圈(23)、滾針軸承(24)(28)、推力滾針軸承(26)(29)、連接法蘭(27)所組成。永磁直流力矩電機(8)的定子通過粘貼劑粘貼固定在第一電機固定架(2)上，電機的轉子通過螺釘與連接法蘭(27)連接，連接法蘭(27)通過緊釘螺釘與諧波減速器的諧波發生器相連，諧波減速器的鋼輪通過螺釘固定在電機固定架上，諧波減速器的柔輪通過螺釘與通軸(22)以及法蘭(1)相連，電機的轉子以及諧波發生器與通軸之間加裝滾針軸承，法蘭(1)與第一電機固定架(2)之間加裝深溝球軸承。本實用新型的工作原理為：通過給永磁直流力矩電機(8)供電驅動電機轉子轉動，電機的輸出經過諧波減速器(19)進行減速并通過其柔輪傳遞給法蘭(1)，法蘭的輸出力矩可直接應用于驅動機械手臂。其結構緊湊，質量輕，控制簡易，運動靈活，具有較大的實施價值。