[實用新型]一種機器人靈巧手臂關節驅動及其減速裝置

無效

• 申請號: 200620141776.6
• 申請日: 2006-12-30
• 公開（公告）號: CN200988225Y
• 公開（公告）日: 2007-12-12
• 發明（設計）人: 楊慶華;歐昆增;高峰;鮑官軍
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00;B25J13/00;F16H1/28
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司
• 代理人: 王兵;袁木棋

1、一種機器人靈巧手臂關節驅動及其減速裝置，其特征在于由法蘭(1)、第一電機固定架(2)、端蓋(3)、深溝球軸承(4)(15)(20)、螺釘墊塊(5)、墊片(6)、內六角圓柱頭螺釘(7)(9)(14)(21)、永磁直流力矩電機(8)、六角薄螺母(10)、彈簧墊圈(11)、第一套筒(12)、軸承擋蓋(13)(25)、緊釘螺釘(16)、第二套筒(17)、第二電機固定架(18)、諧波減速器(19)、通軸(22)、擋圈(23)、滾針軸承(24)(28)、推力滾針軸承(26)(29)、連接法蘭(27)所組成，永磁直流力矩電機(8)的定子固定在第一電機固定架(2)上，電機的轉子通過螺釘(7)與連接法蘭(27)連接，連接法蘭(27)通過緊釘螺釘(16)與諧波發生器(19)相連，諧波減速器的鋼輪通過螺釘固定在電機固定架上，諧波減速器(19)的柔輪通過螺釘與通軸(22)以及法蘭(1)相連，電機的轉子以及諧波發生器(19)與通軸(22)之間加裝滾針軸承，法蘭(1)與第一電機固定架(2)之間加裝深溝球軸承。