[實用新型]立坐兩用式自平衡兩輪車

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200620105334.6
• 申請日: 2006-06-30
• 公開（公告）號: CN201009984Y
• 公開（公告）日: 2008-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳養(yǎng)彬;郭啟寅;鄭遠聰
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波GQY視訊股份有限公司
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;G05B15/02
• 代理公司: 寧波誠源專利事務(wù)所有限公司
• 代理人: 張剛

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種交通工具，更具體地說是一種由人駕駛的智能化電腦控制的載人兩輪交通工具，其兩個車輪是電動的并且是水平橫向布置的。

背景技術(shù)

最早的相關(guān)研究在1987年，由東京電信大學自動化系的山藤一雄教授提出類似的設(shè)計思想，并在1996年日本通過了相似的專利申請。

1995年美國著名發(fā)明家Dean?Kamen開始研制segway，直到2001年12月這項新發(fā)明才被公布出來。2003年3月正式在美國市場上市，被認為是一種極好的健身工具和未來的汽車替代品。已應(yīng)用于郵政系統(tǒng)、警察局、大商場、公園、倉庫、辦公室、企業(yè)、大學和政府機構(gòu)

現(xiàn)有的自平衡兩輪車其控制系統(tǒng)相當昂貴復雜，而且由于只能站立行駛，不適合身殘體弱者使用。因此，設(shè)計出一種能用坐立兩種姿態(tài)進行駕駛操作的控制系統(tǒng)相對來說更加簡單而成本更低的智能化電腦控制自平衡兩輪車是一種社會的需要，然而這種車輛目前還沒有?，F(xiàn)有技術(shù)中的自平衡兩輪車還缺少夜間使用的照明工具。立坐兩用式自平衡兩輪車是一種兩輪左右平行布置的單人電動車，像傳統(tǒng)的倒立擺一樣，本身是一個自然不穩(wěn)定體，必須施加強有力的控制手段才能使之穩(wěn)定。作為一個被控對象，它又相當復雜，是一個高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性的系統(tǒng)。行為與火箭飛行以及兩足機器人行走有很大的相似性。推出一種殘障者在有人陪同下可自由外出“行走”的代步工具是社會的需要。實現(xiàn)殘障人能上下樓梯那更是令人鼓舞的大好事。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是要推出一種立坐兩用自平衡兩輪車，它有可折疊的坐椅，有可夜間行駛的照明設(shè)備，有防傾倒機構(gòu)和簡明扼要的控制系統(tǒng)。本實用新型解決了傳統(tǒng)自平衡兩輪車因站立駕駛疲勞不適合遠距離行駛及健康人和身殘體弱者兩者兼用的技術(shù)上的問題。

本實用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：

一種立坐兩用自平衡兩輪車，它包括有：

1)兩個分別獨立受控于計算機微處理系統(tǒng)控制并且橫向布置而不同軸連接的輪子，所述的輪子通過減速齒輪系與各自屬于自己的電機相連接，所述的車輪被橫向固定在一個繞車軸有轉(zhuǎn)動自由度的載人踏板上，它與所述的載人踏板相互固定連接成為一個整體；

2)一個用于控制所述輪子工作的操縱控制計算機系統(tǒng)，它包括有重力傳感器，傾角傳感器，姿態(tài)傳感器等共同組成控制車體的平衡模塊，車輪速度傳感器和左右動力驅(qū)動模塊，控制環(huán)路，反饋環(huán)路，中央控制單元CPU，功率放大器，電源；

3)所述的載人踏板上固定有所述的平衡模塊，其中的傾角傳感器反映的是以鉛為基準的踏板或立桿相對于鉛垂線所成的動態(tài)變化的幾何夾角；

4)一個可手動把握龍頭執(zhí)行車輛轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)向開關(guān)；

5)一個固定在轉(zhuǎn)向龍頭上的操作車輛行駛的人機界面控制屏；

6)一個與踏板相連接的采用可鎖定鉸接的并且頂端帶有可操縱轉(zhuǎn)向的龍頭的立桿。

載人踏板的左右兩側(cè)有用于接納左右兩輪輪軸的輪殼，踏板通過懸掛裝置與兩個車輪相互連接，左右兩輪的驅(qū)動裝置包含有分別屬于自己一個驅(qū)動電機，它通過與電機同軸的小齒輪傳動到寶塔齒輪，最后再由寶塔齒輪將動力轉(zhuǎn)動到固定在車輪內(nèi)圈上的一個大直徑的內(nèi)齒輪上。

所述的載人踏板上布置有可伸縮抽拉并定位固定的插入式電池板以及電腦控制系統(tǒng)和各類傳感器。這樣載人踏板的空間得以合理利用。

控制立柱上可以裝有可折疊收起和展開使用的座椅。這對殘障者有重要的作用，當然健康者也可以使用作坐式駕駛。座椅被配置在所述的控制立柱上并按預(yù)定的位置狀態(tài)鎖定椅子。座椅下有一根撐桿，它的上下兩端均有其旋轉(zhuǎn)角度可鎖定的鉸接點，控制立柱除了在其頭尾兩端有其旋轉(zhuǎn)角度可鎖定的鉸接點以外，其在頭尾兩端之間的位置上還有一個與座椅撐桿相互鉸接的連接點，立柱通過其最下面的一個鉸支點與載人踏板形成可鎖定的鉸接，鉸支點是通過與載人踏板相互垂直固定的兩塊殼板及相應(yīng)的橫銷構(gòu)成，在每一塊立板上開有供銷子滑動的弧形槽。

所述的車體上配有供乘坐者遮風擋雨的罩蓬。。有固定與龍頭上的兩根前撐竿和固定與坐椅上的兩根后撐竿為其提供支撐。立桿可以有上下兩段通過其中間的鉸接點連接一體。