[實用新型]平面多關節機器人

無效

• 申請號: 200620094039.5
• 申請日: 2006-11-10
• 公開（公告）號: CN200970769Y
• 公開（公告）日: 2007-11-07
• 發明（設計）人: 王鳳利;徐方;李學威;惠龍;魏輝
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J1/00
• 分類號: B25J1/00;B25J18/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司
• 代理人: 許宗富;周秀梅

1.一種平面多關節機器人，其特征在于：包括頂部裝有伸縮臂組件(2)的立柱組件(1)，所述立柱組件(1)包括：

升降驅動裝置，包括絲杠絲母(16)、絲杠支座(17)、升降電機(18)、下固定盤(20)、絲母連接座(23)，固定在下固定盤(20)上的升降電機(18)通過同步齒形帶與絲杠絲母(16)中的絲杠相連，絲杠下端安裝在位于下固定盤(20)中心的絲杠支座(17)中，下固定盤(20)通過連接柱(19)與直線導向和直線密封及旋轉密封裝置中的固定盤(11)相連，絲杠絲母(16)中的絲母固定于內軸、外軸旋轉驅動裝置的絲母連接座(23)下端；

內軸、外軸旋轉驅動裝置，包括內軸電機(15)、內軸減速機(14)、外軸電機(13)、外軸減速機(12)及連接環(21)、固定架(22)、絲母連接座(23)，裝配有內軸減速機(14)的內軸電機(15)、裝配有外軸減速機(12)的外軸電機(13)分別安裝于固定架(22)兩側，與直線導向和直線密封及旋轉密封裝置中的內、外軸相連；外軸減速機(12)、內軸減速機(14)同軸安裝于固定架(22)上下兩端，絲母連接座(23)與內軸減速機(14)的下端相連，連接環(21)下端與外軸減速機(12)的上端安裝在一起，連接環(21)的上端與直線導向和直線密封及旋轉密封裝置中的升降盤(10)的下表面相連接；

直線導向和直線密封及旋轉密封裝置，包括旋轉支撐及鐵磁流體密封裝置(3)、內軸(4)、外軸(5)、軸套(6)、波紋管(7)、上安裝法蘭盤(8)、直線軸承(9)、升降盤(10)、固定盤(11)，上安裝法蘭盤(8)為整個機器人的固定安裝法蘭，與直線軸承(9)中的光軸連接，光軸另一端與固定盤(11)相連；直線軸承(9)為升降導向裝置，其中的軸套固定于升降盤(10)上，容置有內軸(4)的外軸(5)安裝于軸套(6)內，軸套(6)與升降盤(10)固定；內軸(4)與外軸(5)間、外軸(5)與軸套(6)間設有旋轉密封用旋轉支撐及鐵磁流體密封裝置(3)；波紋管(7)為直線運動密封裝置，其兩端通過法蘭安裝于上安裝法蘭盤(8)與升降盤(10)之間、且于軸套(6)的外面；內軸(4)下端與內軸減速機(14)輸出軸固定，外軸(5)下端與外軸減速機(12)輸出軸固定；

外罩罩在升降驅動裝置、內軸外軸旋轉驅動裝置、直線導向和直線密封及旋轉密封裝置的外面。

2.按照權利要求1所述平面多關節機器人，其特征在于：所述外軸電機(13)及內軸電機(15)分別通過同步齒形帶與內軸減速機(14)及外軸減速機(12)的輸入軸相連。

3.按照權利要求1所述平面多關節機器人，其特征在于：所述伸縮臂組件(2)為對稱型雙臂結構，包括第一大臂(24)、第一小臂(25)、第二小臂(26)、第一連接座(27)、第一末端執行器(28)、第二末端執行器(29)、第二連接座(30)、第三小臂(31)、第四小臂(32)、第二大臂(33)；第一大臂(24)安裝于直線導向和直線密封及旋轉密封裝置中的外軸(5)的上端，第二大臂(33)安裝于直線導向和直線密封及旋轉密封裝置中的內軸(4)上端；第一大臂(24)、第二大臂(33)、第二小臂(26)、第三小臂(31)、第一連接座(27)、第一末端執行器(28)組成第一手臂組，第一大臂(24)的末端與第二小臂(26)頭部鉸鏈，第二大臂(33)的末端與第三小臂(31)頭部鉸鏈，第二小臂(26)和第三小臂(31)的末端與第一連接座(27)鉸鏈，第一末端執行器(28)固定在第一連接座(27)上，開口朝外；第一大臂(24)、第二大臂(33)、第一小臂(25)、第四小臂(32)、第二連接座(30)、組成第二手臂組，第一大臂(24)的末端與第一小臂(25)頭部鉸鏈，第二大臂(33)的末端與第四小臂(32)頭部鉸鏈，第一小臂(25)和第四小臂(32)的末端與第二連接座(30)鉸鏈，第二末端執行器(29)固定在第二連接座(30)上，開口朝外。