[實用新型]一種智能機器人使用的控球裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200620047766.6
• 申請日: 2006-11-14
• 公開（公告）號: CN200984449Y
• 公開（公告）日: 2007-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王建軍;王洪榮;余亞強
• 申請（專利權(quán)）人: 上海英集斯自動化技術(shù)有限公司
• 主分類號: A63H11/00
• 分類號: A63H11/00;A63H13/04
• 代理公司: 上海專利商標事務(wù)所有限公司
• 代理人: 郭蔚

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種智能機器人裝置，尤其涉及一種智能機器人控球的裝置。

背景技術(shù)

目前，智能機器人多用于教學(xué)研究、ROBOTCUP競賽及國內(nèi)各級機器人競賽。國際國內(nèi)眾多的科研院所、高校及科技型企業(yè)都在從事相關(guān)的研究、設(shè)計。在參加足球比賽的智能機器人的組成上，不僅要有踢球的結(jié)構(gòu)，還需要有在運動過程中控球的機構(gòu)，而且，智能機器人的控球裝置是機器人競賽中關(guān)鍵技術(shù)之一，直接影響競賽效果，而國內(nèi)外高校及相關(guān)機器人制造企業(yè)在這方面目前還沒有行之有效的方法。

發(fā)明內(nèi)容

針對國內(nèi)智能機器人在控球上的缺陷，本實用新型提出一種控球裝置，通過柔性的向內(nèi)轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)部，在球面上產(chǎn)生一個向控球裝置內(nèi)側(cè)的作用力，可以有效地解決智能機器人控球的缺陷。

為了解決上述問題，本實用新型采用一種控球裝置，其特征在于，包括：兩個對稱的回轉(zhuǎn)部，所述回轉(zhuǎn)部包括軸和轉(zhuǎn)動部組成，所述回轉(zhuǎn)部兩兩之間有一定距離；護球機構(gòu)，呈帶側(cè)翼狀的結(jié)構(gòu)；控制部，用于控制所述回轉(zhuǎn)部的軸轉(zhuǎn)動。

比較好的是，所述轉(zhuǎn)動部是刷毛。

比較好的是，所述轉(zhuǎn)動部是柔性體。

比較好的是，所述轉(zhuǎn)動部是齒輪。

比較好的是，所述轉(zhuǎn)動部呈圓盤狀。

比較好的是，所述護球機構(gòu)是一護球板，該護球板由第一部和分列于第一部兩側(cè)的第二、三部組成，所述第二、三部分別與第一部有一定角度，從而形成帶兩側(cè)翼的結(jié)構(gòu)。

比較好的是，所述第一部、第二部和第三部是一擋板。

本實用新型的控球裝置在轉(zhuǎn)動時，球體上將有一個向內(nèi)側(cè)方向的作用力，在此向內(nèi)側(cè)作用力之下，運動的球?qū)⒉辉傧蛉我夥较驖L動，其方向性得到了很好的控制。

附圖說明

下面，參照附圖，對于熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的人員而言，從對本實用新型的詳細描述中，本實用新型的上述和其他目的、特征和優(yōu)點將顯而易見。

圖1是本實用新型控球裝置的一較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是毛輪結(jié)構(gòu)的放大示意圖；

圖3是本實用新型控球裝置另一較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

請參見附圖1所示，本實用新型的控球裝置由兩個對稱的回轉(zhuǎn)部11和12組成，該回轉(zhuǎn)部兩兩之間有一定距離。兩個回轉(zhuǎn)部均可以采用毛輪結(jié)構(gòu)，如圖2所示，即由轉(zhuǎn)軸111和固定在轉(zhuǎn)軸111上的刷毛112組成(另一回轉(zhuǎn)部12同此)。兩個回轉(zhuǎn)部11和12固定在護球機構(gòu)的中央位置，該護球機構(gòu)有一帶側(cè)翼的結(jié)構(gòu)。本實施例中的護球機構(gòu)是一護球板20，該護球板20由第一部201和分列于第一部201兩側(cè)的第二部202和第三部203組成，第二、三部202和203分別與第一部201有一定角度，從而形成兩個呈側(cè)翼狀的擋板。

為了實現(xiàn)回轉(zhuǎn)部11和12的同向轉(zhuǎn)動，較佳的方式是兩個回轉(zhuǎn)部同軸設(shè)計，由控制部30中電機帶動實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，控制部30可以設(shè)置在兩回轉(zhuǎn)部之間，或者設(shè)置在護球板20之后。

此外，如圖3所示，本實用新型的回轉(zhuǎn)部可以采用柔性材質(zhì)，設(shè)計呈齒形或直接采用圓盤形狀。

如果兩回轉(zhuǎn)部11、12并不同軸，需要采用兩個基本同步的電機分別帶動其轉(zhuǎn)動。

本實用新型的控球裝置在工作時，控制部30中的電機轉(zhuǎn)動，帶動回轉(zhuǎn)部11和12的軸向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，位于兩回轉(zhuǎn)部與地面之間的足球在移動過程中與回轉(zhuǎn)部局部接觸，在球體上將有一個向護球板20方向的作用力，在此向內(nèi)側(cè)作用力之下，運動的球?qū)⒉辉傧蛉我夥较驖L動，其方向性得到了很好的控制。

以上諸實施例僅供說明本實用新型之用，而非對本實用新型的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變化，因此所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)該屬于本實用新型的范疇應(yīng)由各權(quán)利要求限定。