[實用新型]伺服驅動的組合式機器人套件

無效

• 申請號: 200620045339.4
• 申請日: 2006-08-31
• 公開（公告）號: CN200988222Y
• 公開（公告）日: 2007-12-12
• 發明（設計）人: 王宣
• 申請（專利權）人: 上海廣茂達伙伴機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司
• 代理人: 陳亮

技術領域

本實用新型涉及一種組合式機器人套件，尤其涉及一種伺服驅動的組合式機器人套件。

背景技術

組合式機器人套件作為各學校機器人課程的教學實踐工具已經十分普及。這種套件通過設計不同的組裝方案可以搭建出各種功能、造型各異的模型。這些模型一般可以在電機驅動下按照預先設計的程序做出相應的動作。學生可以在設計模型的過程中充分發揮自己的想象，運用學過的知識，并通過搭建，運行的過程學習到機械，電子及機器人相關知識，并得到動手能力，團隊協作等多方面的鍛煉。

現國內常用的機器人套件有樂高，慧魚，AS-EI工程創新模塊高級套件等，國外還有lasy，Robix等多種用于教學，科普，課外活動的同類套件。但是這些套件除Robix外均為直流電機驅動，在表現機械臂，移動機器人等模型上需要繁瑣的模型設計和搭建過程。且搭建出來的模型笨重復雜，多為開環控制，動作精度不高，不能完成多個自由度的精確控制。Robix套件雖然也采用了伺服電機控制，但其零件設計簡單、功能貧乏，受零件限制，模型種類也貧乏且所建模型不美觀，不適于中小學教育中擴展學生思路，發揮學生想象力的基本要求。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種零件種類少、零件通用性強、搭建難度小、模型緊湊美觀以及控制精度高的組合式機器人套件，其包括：一套伺服驅動的組合式機器人套件，包括：

至少一個伺服電機，所述伺服電機為一個帶有兩翼的長方體，所述兩翼上設有伺服電機連接孔，所述伺服電機包括一個關節軸，所述關節軸上設有伺服電機安裝孔；

至少一個多功能電機架，所述電機架上設有電機架連接孔，用于與所述伺服電機連接孔匹配，所述電機架上還至少設有一組與所述伺服電機安裝孔匹配的電機架連接單元；和/或

至少一個基座，可固定在AS-EI套件上，所述基座包括：

基座電機架，所述基座電機架上設有基座連接孔和電機架安裝孔，所述基座連接孔用于與所述伺服電機連接孔匹配；以及

基座外殼，所述基座外殼上設有外殼安裝孔和基座安裝孔，前者與所述電機架安裝孔配合，用于連接所述基座電機架和基座外殼，后者用于與所述AS-EI套件連接，所述基座外殼上還設有基座通孔，當所述基座外殼、所述基座電機架以及所述伺服電機連接在一起時，所述伺服電機的關節軸通過所述基座通孔露出殼體。

在上述的組合式機器人套件中，所述電機架由一個U型連接架和一個具有兩個相互垂直平面的支撐架一體合成，所述U型連接架的兩臂上設有電機架連接孔所述支撐架上至少設有一組與所述伺服電機安裝孔匹配的電機架連接單元。

在上述的組合式機器人套件中，還包括斜U型搖臂，由兩臂與連接兩臂的連接片一體合成，所述兩臂向連接片的一側傾斜，所述兩臂和所述連接片上均設有至少一組與所述伺服電機安裝孔匹配的搖臂安裝孔。

在上述的組合式機器人套件中，所述兩臂與所述連接片所在平面呈預定角度。

在上述的組合式機器人套件中，還包括直U型搖臂，由兩臂與連接兩臂的連接片一體合成，呈U型，所述直U型搖臂的兩臂和所述連接片上均設有至少一組與所述伺服電機安裝孔匹配的搖臂安裝孔。

在上述的組合式機器人套件中，還包括板條型連接件，所述板條型連接件上設置有至少兩組與所述伺服電機安裝孔匹配的板條型連接件安裝孔。

在上述的組合式機器人套件中，還包括X型支架，呈X型，在所述支架上設有至少四組與所述伺服電機安裝孔匹配的X型支架安裝孔。

本實用新型的優點在于：1.由于采用伺服電機充當動力源，因此搭建出來的模型動作精度高。2.本實用新型設計的零件種類少、零件通用性強、搭建難度小、模型緊湊美觀。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步的詳細說明，其中：

圖1A是根據本實用新型的一個實施例的多功能電機架的示意圖；

圖1B是圖1A和伺服電機的組合的一個實施例的示意圖；

圖2A是根據本實用新型的一個實施例的斜U型搖臂的示意圖；

圖2B是根據本實用新型的一個實施例的斜U型搖臂的側面示意圖；

圖2C是圖1B和圖2A的組合的一個實施例的示意圖；

圖2D是圖1B和圖2A的組合的另一個實施例的示意圖；

圖3A是根據本實用新型的一個實施例的直U型搖臂的示意圖；

圖3B是圖1B和圖3A的組合的一個實施例的示意圖；

圖3C是圖1B和圖3A的組合的另一個實施例的示意圖；