[實(shí)用新型]同步帶驅(qū)動(dòng)的自適應(yīng)精確定位自動(dòng)取物裝置

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200620033685.0
• 申請(qǐng)日: 2006-04-03
• 公開（公告）號(hào): CN200984739Y
• 公開（公告）日: 2007-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志蜀;林建輝;陳黎;劉鳴源;王一丁;游洪躍;劉一靜;吳更生;蔣葉蘭;潘俊曲;張露;張雪松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 成都信博專利代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 潘育敏

(一)所屬技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種智能機(jī)械手系統(tǒng)中的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，特別是獲取裝在瓶內(nèi)物品的自動(dòng)取物裝置，具體是一種同步帶驅(qū)動(dòng)的自適應(yīng)精確定位自動(dòng)取物裝置。

(二)背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，智能機(jī)械手控制系統(tǒng)已出現(xiàn)在各種不同的領(lǐng)域。但因各種復(fù)雜的環(huán)境和要求，對(duì)機(jī)械手的要求各不相同，特別是機(jī)械結(jié)構(gòu)需要根據(jù)實(shí)際采用各種不同的方式，而這部分存在較大不足，特別是取物裝置更是其中的關(guān)鍵。比如需要對(duì)裝在瓶內(nèi)的物品取用時(shí)，對(duì)取物裝置的準(zhǔn)確定位和輸送要求更高。

(三)實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單實(shí)用，定位精確、在機(jī)械手系統(tǒng)的控制下自動(dòng)取物的裝置。

本實(shí)用新型的目的是這樣達(dá)到的：同步帶驅(qū)動(dòng)的自適應(yīng)精確定位自動(dòng)取物裝置，含條碼閱讀器1。自動(dòng)取物裝置有安裝板，板上安裝有下料同步帶驅(qū)動(dòng)裝置、伸縮裝置、翻轉(zhuǎn)出料裝置和自動(dòng)回縮裝置。所述下料同步帶驅(qū)動(dòng)裝置由下料電機(jī)2、從同步輪14、主同步輪15和下料同步帶4構(gòu)成。主同步輪15安裝在下料電機(jī)2的軸上，下料同步帶4嚙合在主、從同步輪之間。所述伸縮裝置由伸縮電機(jī)13、主動(dòng)輪30、從動(dòng)輪31、伸縮同步帶28、伸縮同步帶夾片29以及滑桿7、板間滑塊17組成。主動(dòng)輪30安裝在伸縮電機(jī)13的轉(zhuǎn)軸上，伸縮同步帶28嚙合在主動(dòng)輪30和從動(dòng)輪31之間，并與伸縮同步帶夾片29相連。所述翻轉(zhuǎn)出料裝置由翻轉(zhuǎn)電機(jī)16、旋轉(zhuǎn)及伸縮套筒6構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)及伸縮套筒6通過連軸器32與翻轉(zhuǎn)電機(jī)16相連；所述自動(dòng)回縮裝置包括彈性支架自動(dòng)回縮裝置和模杯自動(dòng)回縮裝置，彈性支架自動(dòng)回縮裝置由滑塊21、滑桿22及壓力彈簧18組成，模杯自動(dòng)回縮裝置是指旋轉(zhuǎn)及伸縮套筒6。

自動(dòng)取物裝置有安裝板是指有三層板，板層間設(shè)置有滑桿，底板板間滑桿7通過底板滑桿固定支架27安裝在底板9上，二、三層板間滑桿22通過滑桿固定支架36安裝在第三層板下方，滑桿上套裝有滑塊，滑塊17和滑塊21均固定在第二層安裝板8上。

伸縮裝置的伸縮電機(jī)13、主動(dòng)輪30和從動(dòng)輪31安裝在底板上9上，在第二層板的背面安裝伸縮同步帶夾片29，伸縮同步帶28位于同步帶夾片29的夾中。所述自動(dòng)回縮裝置安裝在第二層板上。

下料同步帶驅(qū)動(dòng)裝置安裝在第三層板上，同步輪14是指同步輪14-1和同步輪14-2通過同步輪安裝架38固定在三層板的前方左右兩側(cè)，所述下料同步帶4是帶有齒條的雙面帶。

旋轉(zhuǎn)及伸縮套筒6是由內(nèi)套筒25和外套筒26構(gòu)成的雙層筒，中間裝有壓力彈簧。內(nèi)套筒的最前端連儲(chǔ)杯模連接片37，內(nèi)套筒的前端還設(shè)有滑動(dòng)定位槽34，在外套筒上開有與定位糟相配合的孔，孔中加裝有滑動(dòng)定位銷33，連軸器蓋裝在外套筒的后端。

板層間設(shè)置有滑桿，是指板層間的滑桿各有2根，分別位于板的左右兩側(cè)，每一滑桿對(duì)應(yīng)兩個(gè)滑塊，滑塊上開有圓孔，滑桿穿過圓孔與滑塊連為一體，圓孔的直徑略大于滑桿的直徑。每一滑桿由兩個(gè)滑桿固定支架固定，固定支架分別在滑桿的兩端。套裝在滑桿上的滑塊均固定在第二層安裝板上是指底板間滑塊17固定在第二層安裝板的下表面上，第二、三層板間的滑塊21固定在第二層安裝板的上表面上。

彈性支架自動(dòng)回縮裝置設(shè)有壓力彈簧18是在滑桿22上加裝，在彈簧18的前后位置，位于第二層板上還裝有前限位傳感器19和后限位傳感器20。

在底板上上安裝取物裝置的垂直方向提升架12，其上設(shè)有兩個(gè)垂直移動(dòng)的同步帶夾片11-1、11-2和兩個(gè)垂直滑塊10-1和10-2。

前限位傳感器和后限位傳感器與PLC控制電路的相關(guān)部分相匹配。

條碼閱讀器與PLC控制電路形成回路。

本實(shí)用新型所具有的優(yōu)點(diǎn)是：由于采用同步帶驅(qū)動(dòng)和前后限位、彈簧定位并受PLC系統(tǒng)的閉環(huán)控制，彈性支架自由前進(jìn)、后退以及旋轉(zhuǎn)及伸縮套筒的內(nèi)筒前后移動(dòng)，能輕松實(shí)現(xiàn)精確定位和誤差自動(dòng)消除，并且結(jié)構(gòu)簡單，不受環(huán)境干擾。自動(dòng)取物裝置還可通過垂直方向提升架安裝在任意高度位置，實(shí)現(xiàn)在X軸和Y軸方向的自動(dòng)取物。

(四)附圖說明

圖1：本裝置整體結(jié)構(gòu)外觀示意圖。

圖2：本裝置整體結(jié)構(gòu)前限位外觀示意圖。

圖3：本裝置整體結(jié)構(gòu)后限位外觀示意圖。

圖4：本發(fā)明前限位的仰視圖，其中，底板隱藏。

圖5：本裝置后限位的仰視圖，其中，底板隱藏。

圖6：旋轉(zhuǎn)及伸縮套筒結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7：本裝置在Y軸方向裝配示意圖；

圖8：本裝置的前限位結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9：本裝置的后限位結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10：底板上的伸縮電機(jī)、垂直方向提升架安裝位置示意圖。