[實用新型]一種自動送料機械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200620016525.5
• 申請日: 2006-12-15
• 公開（公告）號: CN200981235Y
• 公開（公告）日: 2007-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 雷慶安;肖宏龍;劉俊清
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市新三思材料檢測有限公司
• 主分類號: B25J3/04
• 分類號: B25J3/04;F16H25/22
• 代理公司: 深圳市康弘知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 胡朝陽;奚漢民

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及材料力學(xué)性能的測試設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特指一種主要應(yīng)用在測試材料力學(xué)性能全自動試驗機上的自動送料機械手。

背景技術(shù)

為了掌握材料的有關(guān)力學(xué)性能，人們設(shè)計了各種測試材料力學(xué)性能的實驗機，最初設(shè)計的是手動型的，世界工業(yè)進程的加快，試驗工作量的增加，人們?yōu)榱颂岣咝屎蜏p輕工作量，又設(shè)計了全自動試驗機。目前，市場上所見的全自動試驗機，其所用的送料機械手主要為通用型的關(guān)節(jié)機器人和氣動夾爪所組成；氣動夾爪的作用是夾緊試樣，機器人的作用是帶動氣動夾爪及其上的試樣到達指定位置。

如圖1、圖2所示，通用型的關(guān)節(jié)機器人是六軸結(jié)構(gòu)，六個軸分別為軸一31、軸二32、軸三33、軸四34、軸五35、軸六36，它們均可在伺服電機的帶動下轉(zhuǎn)動；使氣動夾爪及其上的試樣可以到達機器人行程范圍內(nèi)的任何位置。

在使用過程中，人們發(fā)現(xiàn)全自動送料機械手采用通用型的關(guān)節(jié)機器人存在以下缺點：1)目前還沒有國產(chǎn)的關(guān)節(jié)機器人，生產(chǎn)關(guān)節(jié)機器人的技術(shù)掌握在外國人手中；2)從應(yīng)用上看，全自動試驗機對機器人的要求不高，只是對到達的終點位置有精度要求，而不要求運動過程的精度，所以把關(guān)節(jié)機器人用于全自動試驗機，較浪費資源。3)操作使用上看，關(guān)節(jié)機器人由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制困難，使用非常不便。4)從價格上看，由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，需要進口，價格非常昂貴。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足之處而提供的一種結(jié)構(gòu)相對簡單、操作方便、成本較低的自動送料機械手，用以代替進口的關(guān)節(jié)機器人，克服其缺點。

為達到上述目的，本實用新型包括有一底座，在底座上設(shè)有一伺服電機，該伺服電機通過同步帶傳動副與設(shè)置在底座上的轉(zhuǎn)動軸連接，在轉(zhuǎn)動軸上方固定連接有可與其同步轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動體，在該轉(zhuǎn)動體內(nèi)分別垂直平行地設(shè)有滾珠絲桿副和導(dǎo)向桿，該滾珠絲桿副一端通過聯(lián)軸器與可帶動其轉(zhuǎn)動的伺服電機連接，一用于抓夾及搬運試樣作用的夾持臂機構(gòu)同時套設(shè)在該滾珠絲桿副和導(dǎo)向桿上，且該夾持臂機構(gòu)與導(dǎo)向桿滑動套接，而該夾持臂機構(gòu)與滾珠絲桿副螺母配合套接；控制轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的伺服電機和控制所述夾持臂機構(gòu)上下運動的伺服電機分別與控制電路連接。

該夾持臂機構(gòu)包括有滑動座、伸縮氣缸、導(dǎo)向軸及用于夾放試樣的夾爪機構(gòu)，其中，滑動座同時套設(shè)在滾珠絲桿副和導(dǎo)向桿上，且滑動座與導(dǎo)向桿滑動套接，同時，滑動座與滾珠絲桿副螺母配合套接；由氣動控制裝置控制的伸縮氣缸一端與滑動座固定連接，另一伸縮端與夾爪機構(gòu)連接。

該伸縮氣缸與夾爪機構(gòu)之間還連接有起導(dǎo)向支撐作用的導(dǎo)向軸和導(dǎo)向套。

該夾爪機構(gòu)由氣動控制裝置控制的夾緊氣缸和連接在夾緊氣缸上的夾緊試樣的夾爪構(gòu)成。

該同步帶傳動副與轉(zhuǎn)動軸設(shè)置在底座內(nèi)。

該聯(lián)軸器與伺服電機設(shè)置在滾珠絲桿副的頂端。

采用上述結(jié)構(gòu)后，由于本實用新型相對于通用型的關(guān)節(jié)機器人構(gòu)件少因此其結(jié)構(gòu)相對簡單，成本較低，而本實用新型僅采用兩伺服電機和兩氣動裝置，各零部件結(jié)構(gòu)簡單、功能明確，控制容易，因此其操作方便，并且，通過本實用新型旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動軸，升降滑動座及伸縮氣缸動作，其在三維空間上都可自由活動，可以準(zhǔn)確地將試件送達到終點位置完成所需任務(wù)。因此，本實用新型具有結(jié)構(gòu)相對簡單、操作方便、成本較低的特點。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有通用型關(guān)節(jié)機器人的結(jié)構(gòu)示意主視圖；

圖2為現(xiàn)有通用型關(guān)節(jié)機器人的結(jié)構(gòu)示意俯視圖；

圖3為本實用新型實施例結(jié)構(gòu)示意主視圖；

圖4為本實用新型實施例結(jié)構(gòu)示意俯視圖；

圖5為本實用新型實施例使用狀態(tài)圖。

具體實施方式