[發明專利]一種機器人涂膠定位系統

有效

• 申請號: 200610164891.X
• 申請日: 2006-12-07
• 公開（公告）號: CN101091942A
• 公開（公告）日: 2007-12-26
• 發明（設計）人: 劉晏;李天偉
• 申請（專利權）人: 廊坊智通機器人系統有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/02;B05C11/10;B05B15/06;B05D7/24
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司
• 代理人: 徐寧

技術領域

本發明涉及一種定位系統，特別是關于一種為汽車風擋玻璃上膠的機器人涂膠定位系統。

背景技術

現有技術的汽車前后風擋玻璃，一般都是采用膠條密封，由于這種密封方式整體性不好，噪音大，膠條容易老化脫落，因此目前越來越多的汽車前后風擋玻璃采用將玻璃直接粘貼在汽車框架內，使玻璃與車身連接成為一個整體，這樣既沒有噪音，又沒有密封裝置老化的問題。但是這種新的安裝風擋玻璃的方法，存在涂膠機器人為風擋玻璃涂膠定位比較麻煩的問題，由于前后風擋玻璃都是弧形的表面，定位時，只能完成玻璃在X、Y兩個方向的精確定位，卻不能提供在Z方向的精確定位，因此就會造成機器人在為風擋玻璃邊緣涂膠過程中，玻璃上的膠層薄厚不均勻的質量問題。這一質量問題直接影響是：膠層薄了，粘貼不牢固，出現密封間隙；膠層厚了會溢出安裝位置，清理不方便，影響外觀。另外現有的涂膠定位裝置一般都不具備在定位的同時對玻璃型號進行識別的功能，因此現有的涂膠機器人無法自動調整不同型號玻璃的涂膠程序，需要人為調整控制。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種在空間的X、Y、Z三個方向都能對玻璃進行精確定位，并在玻璃定位的同時識別玻璃型號，以使機器人能自動調整涂膠程序的機器人涂膠定位系統。

為實現上述目的，本發明采取以下技術方案：一種機器人涂膠定位系統，它包括一對中臺，所述對中臺上設置有兩組X方向對中單元、一組Y方向對中單元和兩組吸盤單元，其特征在于：每一組對中單元包括兩底座，一通長滑道的兩端分別固定連接所述兩底座，所述滑道的兩端分別設置一滑塊；其中一滑塊連接一驅動氣缸，另一滑塊相對設置一線性位移傳感器，兩同步輪分別設置在所述兩底座內，環繞所述兩同步輪的一同步帶的兩側對稱連接所述兩滑塊；所述兩滑塊頂部分別連接一對中棒；每一組吸盤單元包括一長一短兩根型材，所述長型材固定在對中臺上，所述短型材滑動地安裝在所述長型材上，所述兩型材的頂部設置有分別向X方向和Y方向延伸的調節板，在每一個方向的所述調節板端部分別連接一吸盤組件；每一所述吸盤組件包括一與所述調節板固定連接的吸盤連接板，所述吸盤連接板通過一旋轉軸連接一U型支架，所述U型支架下方的所述連接板上設置有限位銷，所述U型支架的兩伸出端分別通過一關節軸承樞接在一吸盤托架的兩側，所述吸盤托架的底部連接一氣缸，所述氣缸帶動一插設在所述吸盤托架中心的吸盤桿，所述吸盤桿頂部設置一吸盤。

所述兩對中棒上部具有一圈向內縮的平臺，所述平臺上方的所述對中棒呈逐漸變粗的錐度。

本發明由于采取以上技術方案，其具有以下優點：1、本發明由于在每一個對中單元中，采用在氣缸驅動一個對中棒運動的同時，通過一同步帶帶動另一個對中棒同步運動，因此不但使對玻璃的對中定位同步精確，而且可以方便地通過一線性位移傳感器檢測到位移數據并發送給控制系統，使控制系統在確定玻璃型號的同時，相應的涂膠程序。2、本發明由于將吸盤設置在一具有兩個自由度旋轉的吸盤托架中心，因此在玻璃未對中之前由吸盤托架支撐玻璃，當玻璃對中完成后，吸盤伸出吸住玻璃并向下拉玻璃，使吸盤托架的兩個自由度運動可以很好地適應玻璃的彎曲弧度，并通過吸盤托架的剛性支撐，達到在Z方向的精確定位，從而很好地實現了本發明目的。3、本發明由于在對中棒支撐玻璃的平臺上方設置了逐漸變粗的錐度，因此在對中完成后，吸盤上升吸附玻璃時，玻璃收到對中棒錐度的限制，而不會竄動。本發明可以實現在三維空間內對各種玻璃，特別是具有曲面玻璃進行精確的定位。

附圖說明

圖1是本發明結構示意圖

圖2是本發明一個對中單元結構示意圖

圖3是本發明兩對中滑塊同步運動示意圖

圖4是本發明吸盤單元連接示意圖

圖5是本發明吸盤單元結構示意圖

圖6是本發明吸盤單元的一種運動狀態示意圖

圖7是本發明吸盤單元的另一種運動狀態示意圖

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發明進行詳細的描述。

如圖1所示，本發明包括一個對中臺1，在對中臺1上分開一定距離水平設置了兩組X方向的對中單元2、3，在兩組X方向的對中單元2、3的垂直方向水平設置了一組Y方向的對中單元4。在對中臺1上還設置了兩組實現玻璃Z方向定位的吸盤單元20。