[發(fā)明專利]車輛側(cè)面圖像識(shí)別方法及裝置、車燈誤識(shí)別檢測(cè)和行駛安全預(yù)測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200610156280.0
• 申請(qǐng)日: 2006-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN101211408A
• 公開（公告）日: 2008-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒博;王楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)東軟軟件股份有限公司;阿爾派株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 鐘勝光

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛圖像識(shí)別領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛側(cè)面圖像識(shí)別方法及裝置，一種車燈誤識(shí)別檢測(cè)方法和一種車輛行駛安全預(yù)測(cè)方法。

背景技術(shù)

通過(guò)識(shí)別車輛側(cè)面圖像而得到的其它車輛的側(cè)面圖像信息，可以使輔助駕駛系統(tǒng)通過(guò)分析車輛側(cè)面的方向來(lái)了解其他車輛的行駛方向信息，使得輔助駕駛系統(tǒng)可以更全面的分析目標(biāo)車輛與其它車輛的相互運(yùn)動(dòng)關(guān)系，從而極大地提高車輛行駛的安全性。

另外，由于車輛側(cè)面水平結(jié)構(gòu)與車前臉的水平結(jié)構(gòu)有一定相似性以及在夜晚車輛側(cè)面上的車燈反光與它車車燈的相似性，使得基于車輛結(jié)構(gòu)、輪廓和車燈的車輛圖像識(shí)別算法，經(jīng)常會(huì)在車輛側(cè)面位置上出現(xiàn)誤識(shí)別的情況。因此，識(shí)別車輛側(cè)面圖像也有助于降低車輛圖像識(shí)別方法在上述情況下的誤識(shí)別。

現(xiàn)有的識(shí)別車輛側(cè)面圖像的識(shí)別方法，主要是通過(guò)在自車側(cè)面安裝攝像機(jī)，錄入位于自車側(cè)面的其它車輛的車輛側(cè)面圖像。然后根據(jù)錄入的位于自車側(cè)面的其他車輛側(cè)面的兩個(gè)側(cè)面車輪圖像應(yīng)處于同一水平位置的特點(diǎn)，來(lái)識(shí)別位于自車側(cè)面的車輛車輪，從而識(shí)別位于自車側(cè)面的車輛。

但是，通過(guò)分析可知，該車輛側(cè)面識(shí)別方法，由于需要待識(shí)別的車輛的兩個(gè)側(cè)面車輪位于同一水平線上，所以該方法只能用于在自車側(cè)面安裝攝像機(jī)的車輛識(shí)別系統(tǒng)。無(wú)法為前方和側(cè)方車輛識(shí)別系統(tǒng)提供車輛側(cè)面圖像識(shí)別功能。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問(wèn)題和考慮做出本發(fā)明，并且本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種車輛側(cè)面圖像識(shí)別方法及裝置，利用該方法及裝置提供的車輛側(cè)面圖像信息，輔助駕駛系統(tǒng)能夠更全面地分析目標(biāo)車輛與其它車輛的相互運(yùn)動(dòng)關(guān)系，從而極大地提高車輛行駛的安全性。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種車輛側(cè)面圖像識(shí)別方法及裝置，利用該方法及裝置提供的車輛側(cè)面圖像信息，能夠降低車輛圖像識(shí)別方法的誤識(shí)別。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種車燈誤識(shí)別檢測(cè)方法，其利用車輛側(cè)面圖像信息檢測(cè)車燈誤識(shí)別。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種車輛行駛安全預(yù)測(cè)方法，其利用車輛側(cè)面圖像信息預(yù)測(cè)輛行駛安全。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，按照本發(fā)明的一種車輛側(cè)面圖像識(shí)別方法，包括步驟：

輸入攝像裝置所攝取的包含已識(shí)別車輛的圖像；

從所述輸入的圖像中分類出所述已識(shí)別車輛位于所述攝像裝置左右兩側(cè)位置的圖像；

對(duì)所述分類出的圖像進(jìn)行車輛側(cè)面識(shí)別處理，以獲取所述已識(shí)別車輛的側(cè)面圖像信息；以及

輸出獲取的所述已識(shí)別車輛的側(cè)面圖像信息。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，按照本發(fā)明的一種車輛側(cè)面圖像識(shí)別裝置，包括：

輸入單元，用于輸入攝像裝置所攝取的包含已識(shí)別車輛的圖像；

分類單元，用于從所述輸入的圖像中分類出所述已識(shí)別車輛位于所述攝像裝置左右兩側(cè)位置的圖像；

識(shí)別處理單元，用于對(duì)所述分類出的圖像進(jìn)行車輛側(cè)面識(shí)別處理，以獲取所述已識(shí)別車輛的側(cè)面圖像信息；以及

輸出單元，用于輸出獲取的所述已識(shí)別車輛的側(cè)面圖像信息。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，按照本發(fā)明的一種車燈誤識(shí)別檢測(cè)方法，包括步驟：

輸入已識(shí)別車燈的圖像信息和攝像裝置攝取的包含已識(shí)別車輛的圖像；

根據(jù)所輸入的包含所述已識(shí)別車輛的圖像，獲得所述已識(shí)別車輛的側(cè)面圖像坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述已識(shí)別車燈的圖像信息和所述已識(shí)別車輛的側(cè)面圖像坐標(biāo)信息，確定位于所述已識(shí)別車輛的側(cè)面圖像區(qū)域內(nèi)的已識(shí)別車燈；以及

輸出所述確定的已識(shí)別車燈作為誤識(shí)別車燈。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，按照本發(fā)明的一種車輛行駛安全預(yù)測(cè)方法，包括步驟：

輸入安裝在目標(biāo)車輛上的攝像裝置攝取得到的包含已識(shí)別車輛的圖像以及所述目標(biāo)車輛與所述已識(shí)別車輛的相對(duì)速度；

基于所述輸入的包含所述已識(shí)別車輛的圖像，獲得所述已識(shí)別車輛的側(cè)面圖像坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述已識(shí)別車輛的側(cè)面圖像坐標(biāo)信息，計(jì)算位于所述目標(biāo)車輛后方的已識(shí)別車輛與所述目標(biāo)車輛的相對(duì)角度；

根據(jù)所述計(jì)算的相對(duì)角度，確定位于所述目標(biāo)車輛后方且與所述目標(biāo)車輛較可能發(fā)生碰撞的已識(shí)別車輛；

預(yù)測(cè)所述確定的已識(shí)別車輛與所述目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞所需的時(shí)間；以及

輸出所述確定的已識(shí)別車輛和所述預(yù)測(cè)的時(shí)間。

附圖說(shuō)明

圖1示出了本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛側(cè)面圖像識(shí)別方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛側(cè)面圖像識(shí)別處理的流程圖：

圖3示出了包含了位于自車正后方的車輛的圖像；

圖4示出了包含了位于消失線附近的車輛的圖像；