[發明專利]尋道控制方法、尋道控制裝置以及盤裝置

無效

• 申請號: 200610141835.4
• 申請日: 2006-09-30
• 公開（公告）號: CN101064168A
• 公開（公告）日: 2007-10-31
• 發明（設計）人: 高石和彥
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G11B21/10
• 分類號: G11B21/10;G11B21/08;G05D3/12
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 黃綸偉;遲軍

技術領域

本發明涉及用于對將物體尋道至目標位置進行控制的尋道控制方法、尋道控制裝置以及盤裝置，更具體地，涉及用于通過二自由度控制系統進行尋道控制的尋道控制方法、尋道控制裝置以及盤裝置。

背景技術

用于將物體移動到目標位置的控制(即所謂的“尋道控制”)是廣為人知的。尤其是在盤裝置(如磁盤裝置和光盤裝置)中，通過尋道控制將頭部精確定位到目標軌道對于提高記錄密度來說是極為重要的。

在用于盤裝置的尋道控制中，使用被稱為二自由度控制或前饋控制的控制方法。在該控制方法中，根據從尋道開始時刻起經過的時間向控制系統提供目標位置軌跡，或者提供目標位置軌跡和當前軌跡。

圖25是示出一種常規二自由度控制的控制系統的框圖。如圖25所示，當通過進行尋道將裝置108(其為控制對象)移動到目標位置“r”時，根據該目標位置“r”在軌跡創建塊100中創建位置軌跡或速度軌跡或加速度軌跡uf，并將它提供給裝置108。

在反饋回路系統中，計算塊102計算在裝置108的當前位置“y”與目標位置“r”之間的位置誤差，控制器104對控制量進行計算以根據該位置誤差來減小位置誤差，然后計算塊106將該控制量加入上述尋道軌跡uf，并使用該相加后的值“u”來驅動裝置108。

按此方式，根據目標位置“r”創建尋道軌跡uf以執行尋道控制。理想地，軌跡創建塊100的特性Pm與裝置108的特性P相同。換句話說，如果裝置108的特性是P，則理想地軌跡創建塊100的特性是1/Pm＝1/P。

為了創建尋道軌跡，已提出一種使用從尋道開始時刻起經過的時間的多項式來計算當前軌跡(加速度軌跡)和位置軌跡的方法(例如，日本特開平03-233609號公報和特開平05-143165號公報)。還提出了一種生成軌跡以去除諧振頻率的影響的方法(例如，日本特開2001-210033號公報、特開平8-007506號公報以及特開平6-187044號公報)。

在這些現有技術中，目的是通過改善尋道軌跡來抑制裝置的諧振以提高尋道速度。尋道控制的一個問題是目標軌跡與裝置的實際響應之間的偏移。該偏移主要是由在生成目標軌跡時的模型(塊100)與實際控制目標108之間的增益差而產生的。當前，隨著軌道密度增大，如果尋道距離達到數萬個軌道，則即使1％的偏移也會導致數百個軌道的偏移。

現有技術的反饋控制回路進行操作，使得對該位置偏移進行校正，但是在軌道控制過程中，與跟蹤時間相比，伺服頻帶下降了，使得不與軌跡控制相干擾。因此如果偏移嚴重，則會產生過運轉或低運轉，因而變得需要進行再尋道，并且在尋道結束時的尋道時間離散(disperse)了。

發明內容

鑒于上述情況，本發明的目的是提供一種尋道控制方法、尋道控制裝置以及盤裝置，其用于即使在目標軌跡與裝置的實際響應不相匹配的情況下仍能減小尋道時間的離散。

本發明的另一目的是提供一種尋道控制方法、尋道控制裝置以及盤裝置，其用于即使在目標軌跡與裝置的實際響應不相匹配的情況下仍能防止過運轉或低運轉。

本發明的再一目的是提供一種尋道控制方法、尋道控制裝置以及盤裝置，其用于減小尋道時間的離散，并實現高速尋道。

本發明的尋道控制方法是一種用于通過致動器將物體從當前位置尋道至目標位置的尋道控制方法，該尋道控制方法具有以下步驟：第一生成步驟，根據所述目標位置生成尋道軌跡信號；第二生成步驟，通過反饋回路根據所述物體的所述當前位置與所述目標位置之間的位置誤差來生成所述致動器的反饋控制信號；驅動步驟，通過所述尋道軌跡信號和所述反饋控制信號來驅動所述致動器；確定步驟，根據從所述當前位置到所述目標位置的尋道時間來確定待抑制的代表頻率；以及改變步驟，改變所述反饋回路的頻率特性，以抑制所述確定的代表頻率。

本發明的尋道控制裝置是一種用于通過致動器將物體從當前位置尋道至目標位置的尋道控制裝置，該尋道控制裝置具有：軌跡塊，用于根據所述目標位置提供尋道軌跡信號；反饋回路，用于根據所述物體的所述當前位置與所述目標位置之間的位置誤差來生成所述致動器的反饋控制信號；計算塊，用于通過所述尋道軌跡信號和所述反饋控制信號來計算所述致動器的驅動值；以及改變塊，用于至少根據從所述當前位置到所述目標位置的尋道時間來確定待抑制的代表頻率，并改變所述反饋回路的頻率特性，以抑制所述確定的代表頻率。