[發(fā)明專利]機(jī)器人樂手的行走系統(tǒng)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200610118658.8
• 申請(qǐng)日: 2006-11-22
• 公開（公告）號(hào): CN101190384A
• 公開（公告）日: 2008-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳家祥;朱耀亮;楊軍;張志龍;金炳章;張仁福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海電氣集團(tuán)股份有限公司;上海富洋科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): A63H11/00
• 分類號(hào): A63H11/00;A63H13/04;G10F1/00
• 代理公司: 上海天協(xié)和誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所
• 代理人: 張恒康

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種表演機(jī)器人，特別涉及一種機(jī)器人樂手的行走系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步，各種機(jī)器人越來越廣泛地在各個(gè)領(lǐng)域得到應(yīng)用。其中尤以工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用最為普遍，也最具商業(yè)價(jià)值。而在文藝領(lǐng)域，機(jī)器人則較為少見。偶爾可見到跳舞的機(jī)器人，也是造型粗糙，外表類似工業(yè)機(jī)器人，與真人相距甚遠(yuǎn)。為了滿足人們?nèi)找嬖鲩L(zhǎng)的文化生活的需要，有必要開發(fā)一種擬人型的表演機(jī)器人，特別是可以一邊吹奏樂器一邊行走的機(jī)器人樂手。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的，就是為了提供一種機(jī)器人樂手的行走系統(tǒng)。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種機(jī)器人樂手的行走系統(tǒng)，引導(dǎo)機(jī)器人樂手沿弱磁引導(dǎo)回路行走，所述的機(jī)器人樂手還包含一個(gè)機(jī)器人吹奏系統(tǒng)，機(jī)器人樂手的吹奏系統(tǒng)和行走系統(tǒng)都由一個(gè)地面計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)控制，其特點(diǎn)是，所述的機(jī)器人樂手的行走系統(tǒng)包括移動(dòng)底盤小車、安裝在小車上的一臺(tái)嵌入式電腦、一臺(tái)轉(zhuǎn)向舵電機(jī)和一臺(tái)行走電機(jī)；在移動(dòng)底盤小車的前后方向分別安裝有前弱磁引導(dǎo)探頭、后弱磁引導(dǎo)探頭，橫向裝有地址弱磁探頭，在移動(dòng)底盤小車上還安裝有數(shù)字遙控插板、急停機(jī)構(gòu)和防撞機(jī)構(gòu)；在嵌入式電腦內(nèi)設(shè)有控制軟件和弱磁相對(duì)地址檢測(cè)軟件，在電腦主板插口上安裝有專用接口板，該專用接口板的輸入端分別連接前弱磁引導(dǎo)探頭、后弱磁引導(dǎo)探頭、地址弱磁探頭、數(shù)字遙控插板、急停機(jī)構(gòu)、防撞機(jī)構(gòu)和電機(jī)舵轉(zhuǎn)向角模擬量信號(hào)，專用接口板的輸出端分別連接轉(zhuǎn)向舵電機(jī)、行走電機(jī)，并實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人吹奏系統(tǒng)及地面計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的通信。

所述的專用接口板通過模擬量輸出信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)的進(jìn)退。

所述的專用接口板設(shè)有兩個(gè)RS232通信接口，一個(gè)直接與機(jī)器人樂手的串行通信選曲接口相連，另一個(gè)外接無線MODEN設(shè)備，進(jìn)行與地面計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的無線通信。

所述的弱磁相對(duì)地址檢測(cè)軟件中設(shè)有多層軟件濾波模塊。

本發(fā)明機(jī)器人樂手的行走系統(tǒng)在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的控制下，可以沿設(shè)置在表演場(chǎng)地的弱磁引導(dǎo)回路行走，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人邊演奏，邊行走，觀眾可通過現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置的觸摸屏點(diǎn)曲讓機(jī)器人邊行走邊表演，形成互動(dòng)，具有很大的趣味性和娛樂性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機(jī)器人樂手的行走系統(tǒng)中的移動(dòng)底盤的控制原理圖；

圖2為配合本發(fā)明行走系統(tǒng)設(shè)置的弱磁引導(dǎo)回路的平面布置圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明機(jī)器人樂手的行走系統(tǒng)，用于引導(dǎo)機(jī)器人樂手沿弱磁引導(dǎo)回路行走，所述的機(jī)器人樂手還包含一個(gè)機(jī)器人吹奏系統(tǒng)，機(jī)器人樂手的吹奏系統(tǒng)和行走系統(tǒng)都由一個(gè)地面計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)控制，

本發(fā)明中的機(jī)器人樂手為模仿漂亮青年女性的機(jī)器人樂手，身高1.75米，穿著美麗的長(zhǎng)裙?？纱底嚅L(zhǎng)笛或單簧管。吹奏樂器握在機(jī)器人的手上，機(jī)器人的嘴唇與吹奏樂器的吹奏口相連，機(jī)器人的十個(gè)手指分別對(duì)應(yīng)于吹奏樂器的各發(fā)音鍵孔。演奏為真實(shí)演奏，有獨(dú)奏和合奏。在地面計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中設(shè)有一個(gè)用于點(diǎn)曲的觸摸屏，機(jī)器人樂手可根據(jù)指令進(jìn)行指定樂曲的獨(dú)奏或合奏。觀眾可以在點(diǎn)曲的觸摸屏上選點(diǎn)樂曲。

配合參見圖1，本發(fā)明機(jī)器人樂手的行走系統(tǒng)包括移動(dòng)底盤小車、安裝在小車上的一臺(tái)采用ARM7的32位嵌入式電腦、一臺(tái)轉(zhuǎn)向舵電機(jī)和一臺(tái)行走電機(jī)。在移動(dòng)底盤小車的前后方向分別安裝有前弱磁引導(dǎo)探頭(8位)、后弱磁引導(dǎo)探頭(8位)，橫向安裝地址弱磁探頭(1位)，在移動(dòng)底盤小車上還安裝有數(shù)字遙控插板(4位)、急停機(jī)構(gòu)(1位)和防撞機(jī)構(gòu)(1位)；在嵌入式電腦內(nèi)設(shè)有控制軟件和弱磁相對(duì)地址檢測(cè)軟件，在弱磁相對(duì)地址檢測(cè)軟件中設(shè)有多層軟件濾波模塊，可提高弱磁相對(duì)地址檢測(cè)的可靠性。在電腦主板插口上安裝有專用接口板，該專用接口板的輸入端分別連接前弱磁引導(dǎo)探頭、后弱磁引導(dǎo)探頭、地址弱磁探頭、數(shù)字遙控插板、急停機(jī)構(gòu)、防撞機(jī)構(gòu)和電機(jī)舵轉(zhuǎn)向角模擬量信號(hào)(1位)，專用接口板的輸出端分別連接轉(zhuǎn)向舵電機(jī)、行走電機(jī)，并實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人吹奏系統(tǒng)及地面計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的通信。

參見圖2，配合本發(fā)明行走系統(tǒng)設(shè)置的弱磁引導(dǎo)回路是由弱磁引導(dǎo)貼條1組成的機(jī)器人行走路徑，它包括多個(gè)循環(huán)圈和多個(gè)岔道，本實(shí)施例在50平方米的范圍內(nèi)，設(shè)有3個(gè)循環(huán)圈和20個(gè)岔道。在弱磁引導(dǎo)貼條的兩側(cè)有選擇地設(shè)置有多對(duì)弱磁地址貼條2。

本發(fā)明行走系統(tǒng)中的前后弱磁引導(dǎo)探頭(各8位排狀)用于探測(cè)地面(或在地面下)的弱磁引導(dǎo)貼條，正常引導(dǎo)時(shí)，探頭的中間4-5位為高電平，當(dāng)偏移引導(dǎo)線時(shí)，探頭上的高電平位置改變，ARM7嵌入式電腦即通過計(jì)算，對(duì)應(yīng)輸入的電機(jī)舵專向角(1位)模擬量信號(hào)，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向舵電機(jī)偏轉(zhuǎn)角度，以糾正行進(jìn)的偏離方向。