[發(fā)明專利]搬運(yùn)車輛機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200610048014.6
• 申請日: 2006-10-16
• 公開（公告）號: CN101165296A
• 公開（公告）日: 2008-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 藍(lán)家瑞;潘丙福;馬紹斌;李文杰
• 申請（專利權(quán)）人: 藍(lán)家瑞
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是一種搬運(yùn)車輛機(jī)器人，用于在機(jī)械式立體車庫中存取轎車、小型面包車和其它小型車輛，由縱行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、橫移機(jī)構(gòu)、載車托板和智能控制系統(tǒng)組成，涉及鋼結(jié)構(gòu)、機(jī)械傳動和可編程序邏輯控制器(PLC)應(yīng)用等技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

建設(shè)立體車庫解決了地皮緊張、交通擁堵、保密防盜、環(huán)境保護(hù)等許多棘手問題。土建自走式的立體停車場占地面積大、工程造價高，目前國際流行的是機(jī)械式立體車庫。從90年代未期，我國即有機(jī)械式立體車庫的生產(chǎn)制造。

然而國內(nèi)現(xiàn)有的各類機(jī)械式立體車庫均為進(jìn)出不便、存取車輛緩慢、整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜、工程造價較高，運(yùn)行和管理費(fèi)用較高。首先，在存放車輛時，均需要司機(jī)將車輛開進(jìn)車庫內(nèi)，再走出車庫；取出車輛時，均需要司機(jī)進(jìn)入車庫內(nèi)，再將車輛開出車庫。其次，有的在地面一層需要大敞口，有的進(jìn)出口只能開設(shè)在車庫兩側(cè)，有的進(jìn)出口只能開設(shè)在車庫中間。而且，多數(shù)類型每一泊位均有各自獨(dú)立的搬運(yùn)傳送系統(tǒng)，既有升降傳動機(jī)構(gòu)，又有橫移傳動機(jī)構(gòu)。在存取某臺車輛時，需要其它幾乎全部車輛升降或橫移竄位讓出通道，才能將某車存入或取出。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種搬運(yùn)車輛機(jī)器人，采用PLC控制，使其攜持或驅(qū)動載車托板縱行、升降及橫移，進(jìn)行三維運(yùn)行，自動進(jìn)出車庫和進(jìn)出泊位，搬運(yùn)車輛，進(jìn)而開發(fā)一種車輛進(jìn)出方便、存取車輛快捷、整體結(jié)構(gòu)簡單、工程造價低廉，而且運(yùn)行和管理費(fèi)用較低的機(jī)械式立體車庫，以適應(yīng)我國市容管理、交通整治和環(huán)境保護(hù)的需要。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：將鏈輪、鏈條組成的傳動付以及動力電機(jī)、直線驅(qū)動裝置等安裝固定在鋼結(jié)構(gòu)框架上，組成一套獨(dú)立的搬運(yùn)傳送裝置——搬運(yùn)車輛機(jī)器人，并將其設(shè)置于立體車庫內(nèi)部。采用可編程序邏輯控制器(PLC)控制，使其能夠攜持或驅(qū)動載車托板進(jìn)行縱行、升降及橫移等三維運(yùn)行，自動進(jìn)出車庫和進(jìn)出泊位，搬運(yùn)車輛。

采取的具體措施是：

1.將立體車庫劃分若干停車單元，每個單元垂直劃分出互相平行且相等的三部分，兩側(cè)為停車空間，設(shè)置若干停車層、位；中部為機(jī)器人運(yùn)作空間，作為搬運(yùn)傳送車輛的公共通道；在運(yùn)作空間兩側(cè)上部設(shè)有2條縱行導(dǎo)軌，作為機(jī)器人縱行之用。

2.由縱行框架、1臺低速縱行電機(jī)、1套鏈輪傳動付及4個導(dǎo)輪(2對)等組成機(jī)器人縱行機(jī)構(gòu)。其縱行電機(jī)固定在縱行框架上，2對導(dǎo)輪安裝在縱行框架下部兩側(cè)，銜接在車庫縱行導(dǎo)軌上，縱行電機(jī)主軸和1對導(dǎo)輪軸桿上均裝有鏈輪，由封閉鏈條連接起來。

當(dāng)縱行電機(jī)啟動時，通過鏈輪、鏈條帶動縱行導(dǎo)輪在立體車庫兩側(cè)上部的縱行導(dǎo)軌上滾動，即可使機(jī)器人攜持載車托板在運(yùn)作空間內(nèi)縱向行走。

3.由升降框架、1臺低速升降電機(jī)，5套鏈輪傳動付、4個導(dǎo)向鏈輪和4條開式鏈條等組成機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)。其升降電機(jī)固定在縱行框架上，升降框架垂直貫穿于運(yùn)作空間上下、固定在縱行框架下部。升降電機(jī)主軸上、框架中間軸桿中部和兩側(cè)均裝有鏈輪，導(dǎo)向鏈輪安裝在升降框架上部四角。升降框架軸桿中部的鏈輪由封閉鏈條與升降電機(jī)主軸上的鏈輪連接在一起，軸桿兩側(cè)的鏈輪由開式鏈條通過導(dǎo)向鏈輪與橫移框架連接起來，將橫移框架懸掛在升降框架內(nèi)導(dǎo)向鏈輪下。

當(dāng)升降電機(jī)啟動時，通過鏈輪、鏈條傳動，帶動橫移框架在升降框架內(nèi)上下運(yùn)行，即可使機(jī)器人攜持載車托板在其運(yùn)作空間內(nèi)垂直升降。

4.由橫移框架、1臺低速橫移電機(jī)、2套直線驅(qū)動裝置、2套鏈輪傳動付及2條橫移導(dǎo)軌等組成機(jī)器人橫移機(jī)構(gòu)。其橫移電機(jī)和直線驅(qū)動裝置固定在橫移框架上，橫移電機(jī)主軸上裝有2件同軸鏈輪，2套直線驅(qū)動裝置均由電動推桿和伸縮滑座等組成；伸縮滑座內(nèi)裝有雙聯(lián)鏈輪和傳導(dǎo)滾軸輪。2套雙聯(lián)鏈輪中其小鏈輪通過封閉鏈條分別與電機(jī)主軸上2件同軸鏈輪連接起來(組成2套鏈輪傳動付)，其大齒輪即驅(qū)動鏈輪與傳導(dǎo)滾軸輪嚙合在一起。

5.由托板框架、其框架下部兩側(cè)的4個導(dǎo)輪(2對)及下部中間的開式剛性鏈條組成載車托板，其2對導(dǎo)輪可以銜接在機(jī)器人橫移框架上的2條橫移導(dǎo)軌上；其剛性鏈條可以與橫移框架上直線驅(qū)動裝置伸縮滑座內(nèi)雙聯(lián)鏈輪中的驅(qū)動鏈輪互相嚙合。

6.在進(jìn)出車庫和進(jìn)出泊位的行程路線上，也設(shè)有橫移導(dǎo)軌及若干雙聯(lián)鏈輪；使載車托板的導(dǎo)輪也可以銜接在進(jìn)出車庫或進(jìn)出泊位行程路線上的導(dǎo)軌上，其開式剛性鏈條也可以與進(jìn)出車庫或進(jìn)出泊位行程路線上雙聯(lián)鏈輪中的驅(qū)動鏈輪互相嚙合。

當(dāng)橫移電機(jī)啟動時，通過鏈輪、鏈條和驅(qū)動鏈輪、開式剛性鏈條傳動，即可使機(jī)器人驅(qū)動載車托板沿其橫移機(jī)構(gòu)上的橫移導(dǎo)軌左右運(yùn)行，進(jìn)出橫移框架、進(jìn)出車庫或進(jìn)出泊位。