[發明專利]抓取換位機械手

無效

• 申請號: 200610040114.4
• 申請日: 2006-05-08
• 公開（公告）號: CN101069965A
• 公開（公告）日: 2007-11-14
• 發明（設計）人: 馮金生;李留臣
• 申請（專利權）人: 江蘇華盛精細陶瓷科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

所屬技術領域

本發明涉及一種抓取換位機械手，特別涉及一種硅芯生長用籽晶抓取換位的機械手。

背景技術

現有技術中的抓取換位機械手有手指抓取式、吸盤式、磁力吸盤式，例如機械工業出版社1982年出版的《機械工程手冊》第10卷中P56-43表56·2-1。但在有些工作環境中，如高溫真空環境中，上述抓取換位機械手中來講就難以實現抓取換位。日本帝人制機株式會社發明的“一種機械手裝置”(專利號：CN02128173.4)，該發明公開了一種機械手裝置，包括第一、第二手臂連桿機構，用于驅動第一、第二手臂連桿機構的機械手驅動裝置，以及使第一、第二手臂連桿機構保持樞接的連桿保持機構，其中第一手臂連桿機構的第三、第四手臂連桿在使第一、第二手臂連桿機構展開的第一轉動方向上保持向前，從而防止當第一、第二手臂連桿機構展開時，機械手裝置的四桿曲柄鏈系被壓扁，相對于常規機械手裝置，提高了抵抗變形的能力，但仍然不適應在高溫真空環境中使用。西安理工大學發明的“裝料取料機械手”(專利號：CN02139446.6)，采用托架與四連桿機構連接，四連桿機構與機械手臂相連，四連桿機構的上擺臂與彈簧連接，導軌與滑座滑動連接，其滑座中設有絲杠驅動機構，機械手臂的尾部設有轉輪，轉輪上連接有絲杠，機械手臂的右端面通過螺釘連接有絲母，機械手臂的內腔中設有滑動軸，滑動軸的右端與絲杠連接、左端連接鋼絲繩，鋼絲繩與彈簧的另一端連接，在滑動軸的外側設有密封組件，定位套與定桿相連。該發明不能配合PLC程序可實現全自動換位，適合于高溫真空等環境中物品的抓取換位機械手廣泛用于半導體器件、真空冶煉、人工晶體生長、多晶硅材料制備等設備中的抓取換位工作。

發明目的

本發明目的在于提供一種結構簡單，使用方便，可輕取輕放，配合PLC程序可實現全自動換位，適合于高溫真空等環境中物品的抓取換位機械手廣泛用于半導體器件、真空冶煉、人工晶體生長、多晶硅材料制備等設備中的抓取換位工作。

技術內容

本發明的抓取換位機械手，包括抓取座上開有弧形通槽，抓取座下部與有錐形孔的抓取頭相連接，抓取頭上加工有弧形開通槽；換位頭上部設有錐形臺，錐形臺的錐形面與錐形孔的錐孔面相吻合，換位轉盤與轉軸相連接，換位轉盤上開有圓弧槽和圓弧槽，圓弧槽和圓弧槽與抓取頭上的弧形開通槽在同一圓周位置。本發明的改進之處在于抓取座上開有弧形通槽，抓取座下部與有錐形孔的抓取頭相連接，抓取頭上加工有弧形開通槽；換位頭上部設有錐形臺，錐形臺的錐形面與錐形孔的孔面相吻合。通過抓取座、抓取頭的上下運動和換位轉盤的旋轉配合實現換位頭的位置轉換。

工作時，工作程序是首先把換位頭放在換位轉盤上的圓弧槽中的A、B、C位置，降下抓取座和抓取頭到正確高度，逆時針轉動換位轉盤，使處于A位的換位頭的錐形臺進入到弧形通槽中間，提升抓取座和抓取頭，通過錐形臺的錐形面與錐形孔的孔面相吻合，將A位的換位頭提起，然后，順時針轉動換位轉盤，使換位轉盤的a位到達換位頭的正下部，降下抓取座和抓取頭，將換位頭放在a位，再逆時針轉動換位轉盤，使處于B位的換位頭的錐形臺進入到弧形通槽中間，提升抓取座和抓取頭，通過錐形臺的錐形面與錐形孔的孔面相吻合，將B位的換位頭提起，然后，順時針轉動換位轉盤，使換位轉盤的b位到達換位頭的正下部，降下抓取座和抓取頭，將換位頭放在b位；同樣程序，將C位的換位頭移至c位，完成A、B、C位置的換位頭移至a、b、c位。??逆向程序工作也可實現a、b、c位向A、B、C位的移動。

有益效果

本發明結構簡單，可輕取輕放，使用方便。因其是通過錐形臺的錐形面與錐形孔的錐孔面相吻合來抓取換位頭，因而具有自動定心功能，實現換位頭的準確換位。適合于高溫真空環境中物品的抓取換位機械手。

附圖說明

圖1為本發明結構剖面示意圖；

圖2為圖1的K-K剖面示意圖。

附圖中1是抓取座，2是抓取座(1)上開有弧形通槽，3是抓取頭，4是錐形臺(5)的錐形面與錐形孔，5是錐形臺，6是換位頭，7是轉軸，8是換位轉盤，9是換位轉盤(8)上開的圓弧槽，10是抓取頭(3)上的弧形開通槽，11是圓弧槽。

實施方式

附圖為本發明的具體實施例；

下面結合附圖對本發明的內容作進一步說明；