[發(fā)明專利]有效減小車輛GPS導(dǎo)航誤差的系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200610027128.2
• 申請日: 2006-05-31
• 公開（公告）號: CN101082496A
• 公開（公告）日: 2007-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳周俊
• 申請（專利權(quán)）人: 陳周俊
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/26;G01S1/08
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司
• 代理人: 陳亮

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種GPS車輛導(dǎo)航系統(tǒng)，尤其涉及一種能有效減小導(dǎo)航時(shí)誤差的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的GPS導(dǎo)航中，有航跡推算和電子地圖匹配等相關(guān)技術(shù)。其中航跡推算是通過累積汽車隨時(shí)間變化的運(yùn)行速度和角度，推算出汽車的行進(jìn)軌跡，從而得知特定時(shí)刻汽車的位置。電子地圖匹配技術(shù)是通過將當(dāng)前定位點(diǎn)與前一定位點(diǎn)放入地圖數(shù)據(jù)中與道路特征點(diǎn)進(jìn)行比較，通過排除法得出當(dāng)前定位點(diǎn)最可能的道路位置。

但現(xiàn)有的GPS導(dǎo)航存在一定的誤差，在某些需要進(jìn)行相對精確的車輛定位的領(lǐng)域，需要減少導(dǎo)航誤差，提高定位精度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決上述問題，提供了一種有效減小車輛GPS導(dǎo)航誤差的系統(tǒng)，它能有效減小導(dǎo)航誤差，提高定位精度。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種有效減小車輛GPS導(dǎo)航誤差的系統(tǒng)，包括：

電子地圖濾波器模塊，在地圖數(shù)據(jù)滿足濾波條件時(shí)將航跡推算得到的位置和航向信息與由地圖匹配獲得的位置和航向信息一起采用集中卡爾曼濾波方法進(jìn)行組合濾波，并將濾波值輸出到時(shí)間更新及數(shù)據(jù)融合模塊作為數(shù)據(jù)融合的數(shù)據(jù)源之一，且下次濾波迭代的初始值由融合結(jié)果反饋得到；

GPS濾波器模塊，在GPS數(shù)據(jù)滿足濾波條件時(shí)將航跡推算得到的位置和航向信息與由GPS獲得的位置和航向信息一起采用集中卡爾曼濾波方法進(jìn)行組合濾波，并將濾波值輸出到時(shí)間更新及數(shù)據(jù)融合模塊作為數(shù)據(jù)融合的數(shù)據(jù)源之一，且下次迭代的初始值由融合結(jié)果反饋得到；

時(shí)間更新及數(shù)據(jù)融合模塊，對所述電子地圖濾波器模塊和GPS濾波器模塊傳送來的濾波值進(jìn)行時(shí)間更新和數(shù)據(jù)融合的處理，并將數(shù)據(jù)融合的結(jié)果反饋給所述電子地圖濾波器模塊和GPS濾波器模塊。

上述的有效減小車輛GPS導(dǎo)航誤差的系統(tǒng)，其中，所述電子地圖濾波器模塊中，該濾波器的狀態(tài)方程和量測方程為 X k M = Φ k , k - 1 X k - 1 Γ k - 1 W k - 1 , ]]> Z k M = H k X k + V k , ]]>其中